光纤光栅形状传感器的研究

传感器总长810mm,直径为2.5mm,4根光纤布喇格光栅(fiber Bragg grating,FBG)互成90°分布在用记忆合金丝(Shap Memory Alloy,SMA)做基材的表面。通过在波分复用的基础上添加光时分复用来改进传感网络布置,提高测量精度;同时,设计了一套封装装置来确保封装时FBG与基材之间的准确定位以及黏结剂能够均匀的涂覆在基材和FBG表面,提高传感器的封装精度。实验结果表明,该FBG形状传感器的测量精度为3.1%。     

靶准直器悬臂Y向调整机构受力和变形研究

靶准直器是惯性约束核聚变靶场中的重要部件,其在靶室中的位姿是保证靶定位瞄准精度的主要因素之一。为了实现微米级的定位瞄准精度,需要利用调整机构对靶准直器位姿进行调整。本文采取理论分析、有限元仿真和实验验证相结合的方法对靶准直器悬臂Y向调整机构的受力变形和稳定性进行了研究。根据对Y向调整机构的受力变形分析,得到结构受力变形的理论关系式,可从理论上优化Y向调整机构的刚度和稳定性;基于有限元仿真对Y向调整机构进行相应约束条件下的稳定性分析和结构优化;利用实验装置对靶准直器整体稳定性进行实验测试。实验结果表明:Y向调整机构优化后,靶准直器静态Y向变形由原来的7.9μm减小至小于2μm,动态稳定性满足系统2μm/2h的稳定性要求。同时,试验、仿真和理论分析结果的变化趋势一致,验证了理论和仿真分析的正确性。     

地下管线形状检测中的缆线收放新机构设计

以地下管线非开挖形状探测用包有光纤光栅的线缆为研究对象,研究设计了一种在收放线缆过程中可防止其扭转缠绕的机构,并进行了运动学仿真。     

GRNN在肌电预测踝关节运动中的应用

下肢运动预测对于步行康复机器人患者主动训练控制系统的设计具有重要意义.提出一种基于广义回归神经网络(GRNN)的利用肌电信号预测踝关节角轨迹算法:分别用肌电图仪和三维运动捕捉仪同步采集踝关节做屈伸运动时周围五块肌肉的肌电信号和踝关节角度,并对肌电信号进行特征提取.基于主分量分析的数值算法对肌电数据进行降维,得到肌电主分量信号.基于肌电主分量信号利用GRNN算法预测踝关节角轨迹,用黄金分割搜索算法确定GRNN中的最佳平滑参数σ.采用小波消噪算法对踝关节角预测轨迹进行滤波以提高预测精度.用上述算法对9名志愿者进行实验的结果表明:该方法预测精度较高,与BP神经网络预测算法相比运算时间短且预测误差较小,因而更适用于下肢关节角轨迹的在线预测.     

自动导向车新型控制方法

自动导向车 (简称ＡＧＶ)广泛应用在码头、工厂、仓库、机场的自动化仓储系统、柔性加工及柔性装配系统中 ,以实现物流的自动化。ＡＧＶ的基本构成包括控制、车体、运行、移载、安全及辅助等系统。控制系统和运行系统的导引技术是ＡＧＶ最主要的核心技术 ,其主要作用是使ＡＧＶ能精确而平滑地依循设定的导引路径行驶 ,即路径跟踪。ＡＧＶ的控制和运行系统是典型的受非完整约束限制的系统 ,运行存在多个可变因素 ,如多种速度要求等 ,难以取得ＰＩＤ控制器控制所需的精确模型。而常规的模糊控制器性能的优劣在很大程度上取决于控制规则的确定…     

压电陶瓷驱动微小机器人移动机构性能实验研究

利用压电陶瓷的电致伸缩效应可以驱动微小机器人移动机构的运动。用金属薄片和压电陶瓷构筑的振动框架式微小移动机构其外型尺寸在１０ｍｍ３以下，重量小于０．７ｇ。本文用实验方法探讨了这种微小机构在不同激励频率、不同信号波形和幅值下的移动性能，为理论建模提供了实证依据。     

多足爬壁机器人步态规划和运动仿真

在多足机器人地面行走步态规划理论的基础上，就多足机器人爬壁运动的两个重要方面进行了较为系统深入的探讨，并取得一些重要的研究进展。     

步行康复机器人轨迹控制方法研究

为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹的控制方法进行了研究,在控制系统软、硬件平台上完成了步行康复机器人助行腿的两种轨迹控制方式(位置控制和速度控制)。通过实验验证了控制方式的可行性,满足了患者步态训练需要。同时实验结果表明,速度控制方式比位置控制方式更加适合步行康复机器人。     

智能内窥镜视觉导航技术研究

在研究内窥镜导航的基础上,提出了基于计算机视觉的内窥镜导航技术,该技术采用了一种自适应阈值图像分割加速算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度。该方法具有较高的准确性和稳定性,在精度和速度上基本满足内窥镜导航的要求。     

多指灵巧手抓取规划方法综述

对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述。介绍了形封闭的相关概念，对抓取规划方法进行了分类，介绍了具有代表性的方法并阐述其特点。讨论了该领域存在的问题及其可能的解决策略。