机器人系统自适应鲁棒H∞跟踪控制器设计

为更好地解决机器人系统中存在的参数不确定和外部干扰的鲁棒控制问题,论文结合参数自适应方法,采用耗散性原理,设计了一种自适应鲁棒H∞跟踪控制器,解决了机器人系统同时存在参数不确定和外部干扰的干扰抑制问题。给出了此种自适应鲁棒H∞跟踪控制律存在的充分条件及设计方法,并通过典型算例说明了此类控制律的设计步骤。仿真结果表明,此法设计的控制器不仅对机器人系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力,还对系统参数的不确定性具有一定的鲁棒性。     

一种小型惯性测量单元的精确标定技术

研究了一种基于MEMS陀螺和加速度计的惯性测量单元(IMU)的系统标定技术,建立了陀螺和加速度计的温度漂移和非线性误差模型,采用逐步线性回归法对以上模型进行了简化,并设计了补偿算法;实时补偿效果表明,在-40℃~60℃的温度变化范围内,惯性测量单元的零位偏值、偏值稳定性和非线性度都达到较高精度,这种误差标定方法可有效解决MEMS-IMU惯性器件误差的标定与补偿问题。     

基于自适应滤波的无人机编队防碰撞系统研究

针对无人机双机近距编队飞行时,易发生碰撞事故的问题,文中提出了有效控制的防碰撞算法,并建立了半物理仿真系统。采用自适应Kalman滤波为防碰撞控制算法,使编队的距离保持在安全范围之内。该算法通过预测僚机的状态,实时控制僚机机动,当编队达到警戒距离时,僚机迅速执行规避动作,双机分离。搭建了模拟编队飞行的半物理仿真平台,用Zigbee实行无线通讯,以超声波实现机间测距。实验结果表明,该系统能防止编队发生碰撞,并且有效抑制滤波发散,具有较好的鲁棒性和实时性。     

低成本航空侦察视频压缩系统研究

设计了一种无人机视频压缩与传输系统;采用TMS320C2812进行系统控制,通过集成图像传感器OV7620完成图像信号的采集和数字化处理,以ADV612芯片对采集图像进行小波变换;经过CPLD和DSP完成变换域数据的压缩和转换发送;图像的无线传输使用甚高频数字电台;地面站解码后,送入上位计算机进行图像处理;系统时间延迟较小,实时性较强,基本满足工程实际需要;对SPHIT算法中的零树结构进行改进,给出最小零树结构一种简单可行的划分策略,通过Matlab仿真实验对两种算法进行对比,结果表明改进措施有效。     

计算机调压铸造控制系统设计

调压铸造作为一种新型的铸造工艺,在工业生产、制造等方面得到了日益广泛的应用;文中介绍了计算机调压控制系统中测试计算机和控制计算机系统的硬件结构和用组态软件Labview实现的上位机应用程序,包括曲线输入程序、故障报警程序等,以及下位机的软件设计,包括数据采集程序、命令处理程序等,通过机理分析方法确定了系统模型的结构;在现场通过了调试并应用于实际铸造系统上,该系统能够实时对铸造过程中各个压力量进行控制,满足控制指标的要求,取得了满意的效果.     

浅析外挂钢管脚手架的计算

结合具体的工程实际，介绍了外挂脚手架所承受的荷载类型，并给出了其计算简图，对桁架进行了内力计算，最后对其截面、焊缝强度、支座进行了验算，以达到提高建筑工程质量、降低成本，保证施工安全的目的。     

大豆脂肪氧合酶的粗提取及其强化乳香风味的研究

利用天然原料中的酶对黄油进行反应,增加黄油中挥发性风味物质的含量,以达到增强乳香风味的目的。从大豆中提取脂肪氧合酶(lipoxygenase, LOX)粗酶,优化提取条件并对其酶学性质进行研究;以黄油为底物,用LOX粗酶进行反应,采用顶空固相微萃取-气质联用方法,结合感官评价,对酶解产物的挥发性成分进行分析、对风味进行评价,确定最适反应条件,并探究不同酶解时间和温度下产物的挥发性成分变化情况。结果表明,LOX粗酶提取的最佳条件为料液比1∶10(g∶mL),提取时间1 h;最佳酶促反应温度为40℃,反应pH为7.0;0.1 mol/L的Na⁺、K⁺和Mg²⁺对LOX粗酶有激活作用,添加2%的甲醇或二甲基亚砜可提高酶解反应效率。LOX粗酶和黄油反应的最适温度为40℃,反应时间1 h;黄油经LOX粗酶酶解后,挥发性风味成分由原来的40种增加到48种,其中对乳香贡献大的成分如己酸、辛酸、丁酸、2-壬酮、2-庚酮、δ-癸内酯、丁位己内酯等含量显著增加。采用大豆LOX粗酶酶解黄油后的产物奶香浓郁柔和、香气协调性好,可作为天然奶味香精...     

水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性。     

小波降噪在某型直升机半物理仿真数据处理中的应用

针对直升机半物理仿真测量数据主要是低频噪声的特点,提出利用小波变换、塔式结构重构算法,对信号进行降噪滤波处理的方法.仿真结果表明该方法在离线降噪滤波处理上实用高效.     

无人机组合导航系统信息融合方法研究

针对小型无人机通常采用的无线电导航,综合考虑无人机具体情况以及其它导航方式的特点,提出了一种将无线电导航系统(RP)、全球导航星系统(GN SS)、多普勒导航系统(DN S)、地形辅助导航系统(TAN)和景象匹配导航系统(SMN)组合起来,取长补短,构成基于联邦卡尔曼滤波器的DR/RP/GN SS/DN S/TAN/SMN组合导航系统。仿真结果表明,该方法完全可以满足导航精度的要求。