解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

禁飞区无人机预警算法研究

针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况,为了避免发生空中交通安全事故,提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先,该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标;接着,采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹;然后,通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交,来判断无人机是否会进入禁飞区。同时,所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块,来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后,通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性,表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。     

基于无线传感器网络的门禁及定位系统

提出了一套基于无线传感器网络技术的门禁及定位解决方案,不仅实现了人员的考勤,也实现了人员及车辆的定位及跟踪等,并采用B／S模式进行远程信息查询,为不同层次用户提供了信息参考。     

混凝土模贴在液压针梁台车混凝土施工中的应用

在水电工程建设中,混凝土质量和表观效果要求是工程竣工验收与后期运行的重要环节和指标,主要阐述了混凝土模贴在梨园水电站泄洪冲沙洞圆形有压段全圆液压针梁台车底拱125度范围衬砌施工中的实践应用,对混凝土表观质量的提高卓有成效。     

基于PTP的无线分布式测试系统时钟同步研究

时钟(PTP)的发布使得分布式测试系统时钟同步精度大大提高,让各个传感器、执行器以及其它终端设备能够共享同一时钟基准,并能够精确保证不同终端的时钟同步质量。该文提出了无线分布式测试系统的网络拓扑结构,阐述了PTP时钟同步的过程,分析了PTP时钟同步调节算法的改进。通过MATLAB仿真给出了无线分布式测试系统典型网络拓扑下的PTP时钟同步的精度性能,引入偏移估计和斜率补偿,进一步提高了时钟同步的精度。     

板边离缝对桥上CRTSⅢ型板式无砟轨道动力特性的影响（英文）

CRTSⅢ型板式无砟轨道结构中的自密实混凝土层损伤会致使轨道板部分脱空,进而影响列车行驶的舒适性、安全性以及轨道板和桥梁结构的耐久性。为研究板边离缝对桥上CRTSⅢ型板式无砟轨道系统动力响应的影响,基于多体动力学理论,利用ANSYS+SIMPACK联合仿真,建立了考虑墩台纵向支座刚度、轨道结构及层间接触特性的列车-轨道-桥梁一体化动力仿真模型,分析了不同离缝宽度、长度以及离缝位置工况下系统的动力特性,并归纳了板边离缝的长度和宽度的限值。研究表明：在自密实混凝土没有沿轨道板横向完全脱空时,板边离缝对列车-轨道-桥梁系统动力特性的影响不大。当自密实混凝土沿轨道板横向完全脱空时,在离缝长度超过1 m后,系统动力响应变化幅度增大。当离缝长度达到1.6 m时,轮重减载率达到0.769,超过限值,威胁列车行驶的安全性;当轨道板竖向加速度增幅达到250.1%的,将影响轨道系统的使用寿命。     

高压支柱瓷绝缘子显微结构分析

高压支柱瓷绝缘子是发电厂及变电所设备中的重要组成部件,其质量直接影响着电网运行的稳定性.通过对高压支柱瓷绝缘子材料的力学性能试验和微观分析,结果表明,瓷绝缘子的显微组织与其力学性能存在相互关联系,材料的组织结构决定其性能的优劣.     

针对硬件在环的电池模型研究

硬件在环可以有效地减少电池管理系统(BMS)的开发时间,方便地对BMS进行测试,减少控制不当产生的风险。而针对BMS控制设计的电池模型需要对每一节单体电池进行模拟,这样会严重增加计算负担,而硬件在环系统需要保证快速运行,这就使电池模型设计非常困难。使用全新的方法来对电池模型进行设计,在保证模型具有所有功能的情况下,显著地提高了模型的运行速度。     

关于硫磺装置一级冷却器损坏问题的剖析

关于哈尔滨石化公司硫磺回收装置开工初期一级冷凝冷却器出现管束干烧泄露,造成装置停工,就设备设计选型和操作上的问题进行探讨.     

系列磺基甜菜碱的合成及表面性能的研究

以N,N-二甲基乙醇胺、酰氯和丙磺内酯为原料,合成了系列磺基甜菜碱型两性表面活性剂;并通过红外光谱对目标产物进行了结构表征,结果表明产物的分子结构与设计的分子结构相符。采用滴体积法对两型表面活性剂的表面性能进行了测定;其中SB9-coo-2-3的临界胶束浓度（cmc）为23.550×10-4mol.L-1,cmc为31.006mN.m-1;SB11-coo-2-3的cmc为9.908×10-4mol.L-1,cmc为27.669mN.m-1;SB13-coo-2-3的cmc为1.968×10-4mol.L-1,cmc为24.932mN.m-1。结果表明,随着烷基链长的增加,系列磺基甜菜碱cmc呈指数下降,cmc逐渐下降,表面活性逐渐增加。