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1.
针对锤击激励方式不适用于工业机器人操作臂动态性能测试的情况,根据Duharm a l积分理论,利用系统输入矩阵的上三角形的特殊结构,并结合时域平均技术,导出了具有抗噪性能的高效的求取系统脉冲响应函数的平均递推算法。研究了算法对适合于机器人操作臂测试的阶跃激励方式的适用性,对算法的误差进行了分析。在二自由度动力学模型上进行仿真,与传统的时域解矩阵方法比较,平均递推算法在效率及降噪效果上具有明显的优越性。悬臂梁实验表明,平均递推算法能够获得与锤击法比较一致的结果。 相似文献
2.
提出一种系统建模和控制策略来实现两电平异步电机最优直接转矩控制来改善传统直接转矩控制存在的磁链和转矩脉动较大的问题。首先,基于切换系统理论建立两电平异步电机传动系统模型,然后在切换模型基础上,建立一个约束条件的有限时间最优控制目标函数,并利用滚动优化策略求解目标函数来实现最优直接转矩控制。仿真结果表明,该方法能够有效减少磁链和转矩脉动,降低逆变器开关频率,具有良好的动、静态性能。 相似文献
3.
<正>众所周知,当前是一个信息通信技术日新月异、飞速发展的时代。在技术进步驱动下,各领域的创新层出不穷,其中一个重要代表就是云计算,带来了ICT产业从提供产品向提供服务的转变。大家都深切感到,短短几年,"云"已经从高高在上,逐步走到我们身边。云计算,已大步跨越技术概念阶段,落地实施情况良好。业界实践表明,云计算在业务形态创新、服 相似文献
4.
基于二次型最优化理论,对BUCK变换器PID控制参数进行优化整定和设计.通过引入增广矩阵,增加了控制量U*(t)中对误差的积分环节,推导了无静差跟踪控制系统模型;同时,选取适当的加权矩阵Q和R,实现系统的无超调动态响应.最后,通过仿真结果验证了设计的合理性. 相似文献
5.
6.
Taylor展开的线性时变系统参数辨识及误差分析 总被引:2,自引:0,他引:2
以辨识线性时变系统参数为目的,应用时变参数Taylor级数展开后变为定常系数多项式的特点,在利用实测系统响应数据建立的时变自回归滑动平均模型(Time varying-auto regressive moving average,TV-ARMA)基础上,对线性时变系统参数辨识方法进行研究.利用最小二乘法获得时变参数的定常待定系数.对输入、输出误差对参数辨识的影响以及算法对误差的放大作用进行分析,根据误差分析结果,以减少误差及提高效率和精度为目的,提出分段辨识方法以及处理参数边缘不连续的线性插值技术,提高辨识的效率和精度.在Matlab环境下对谐波快变以及线性慢变的时变参数进行辨识以及讨论,提出合适的分段长度.仿真结果显示,在一定的误差条件下,方法所获得的时变参数的轨迹与理论值比较吻合,所采取的措施具有较强的抗干扰性和高效性. 相似文献
7.
8.
在生产实践中,常涉及到炉前(不锈钢)分析,本文从炉前分析样品的处理,钒元素的分析及溶样仪器的洗涤三方面来探讨,试图提高炉前分析的速度及准确度,这是十分有意义的。 本文是以实验为基础,提出了一些改进方法,确实提高了炉前分析的速度和准确度。 相似文献
9.
10.
DC/DC变换器的切换仿射线性系统模型及控制 总被引:2,自引:0,他引:2
DC/DC变换器控制的主要难点之一在于它所特有的混杂特性。从切换线性系统理论及无源系统理论角度提出了DC/DC变换器建模和调节问题的新方法。首先建立基本DC/DC变换器Buck、Boost和Buck-Boost的切换仿射线性系统模型,然后根据凸组合稳定条件及无源性理论,选取电感和电容的储能函数为各切换子系统的共同Lyapunov函数,据此划分各子系统的运行区域,构造切换律保证系统在任意切换下的二次稳定,最后进行了仿真分析和验证。所提出方法不仅适用于开关变换电路的控制,亦适用于其他具有端口受控哈密顿结构的切换系统的控制。 相似文献