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六足仿生机器人因其灵活度好、可靠性高、适应性强等特点而得到广泛应用;针对六足仿生巡检机器人,从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等方面,探索一般意义上系统设计和实现方法;首先设计了六足仿生机器人的多关节机械结构,并给出了此类系统的量化建模方法;然后采用了重心随动的三角步态规划方法,对系统稳定性和典型步态规划进行了量化分析;在此基础上基于标准D-H参数法建立了机器人的运动学模型,并且通过仿真实现了六足机器人向前纵向行走和向右横向行走的直线平稳运动;最后通过六足仿生巡检机器人实物测试,验证了所设计的结构和步态规划方法的可行性和有效性。 相似文献
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陈家明 《机械工人(冷加工)》1980,(8)
我厂的拉钩套管,是由φ22×4000冷拔管料在C620车床上切制成82.8_(-0.4)的短管,过去采用普通三爪卡盘,由于夹紧和松开不便,辅助时间较长,适应不了大批量生产。用一般的迴转气缸卡盘虽能提高工效和减轻劳动强度,但是,长料无法从迴转气缸和导气接头中通过。所以,我们设计制造一个不迴转气缸卡盘。 相似文献
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采用膜处理与活性炭吸附技术处理电镀废水的达标排放水,并回用于生产工序中。长期运行结果表明:色度≤10、CODc,≤40mg/L、pH=6-9、浊度≤1NTU、污染指数(SDI≤5、余氯≤0.1mg/L、总铁≤0.25mg/L,出水水质稳定达刭该企业生产甩水标准需求,并创造了良好的经济效益与社会效益。 相似文献
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探讨了精密塑性成形模具设计中的回弹最预测问题,研究模糊神经网络技术的应用。设计模糊预测器结构,研究模糊化算法、逆模糊化算法,以及模糊控制器结构,并开发出模糊预测系统。对系统的预测结果进行分析,验证其可靠性。 相似文献
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流体pH值对致密砂岩储层渗透率的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
地层流体pH值一般分布在4~9范围,一旦侵入储层的流体pH值过高或过低,将引发外来流体与储层流体、储层矿物不配伍的问题,必然造成储层损害。文章以川中香溪群致密砂岩气层为例,开展流体pH值逐级升高和pH值逐级降低对储层渗透率改变的综合评价实验。实验表明,储层具有强碱敏、强的HCl酸敏感性。研究指出,高pH值流体条件诱发粘土矿物微结构的破坏,导致伊利石、绿泥石等粘土矿物溶解、脱落、分散(运移),渗透率大幅度下降;低pH值流体破坏绿泥石的晶体结构,使结构中的Fe2+、Fe3+、Mg2+等离子析出,产生Fe(OH)3以及Mg(OH)2沉淀,堵塞喉道。 相似文献
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