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为提升层次化信息物理系统中一致性算法的收敛速度,研究在一定约束下各层通信拓扑中边权的优化设计方法.通过矩阵相似变换并利用给定矩阵特征值之间的并集关系,将原始优化问题建模成便于高效求解的半正定规划形式.最后通过仿真验证了该文所提的边权优化设计方法的有效性. 相似文献
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A new sliding mode controller design method is proposed for a class of system with mismatched uncertainties such that the dynamic function restricted on the sliding surface is completely insensitive to the uncertainties. A sufficient and necessary condition which the system possessing this sliding mode controller should satisfy is explicitly presented. The issue of chattering free is also explored. It is concluded that this class of mismatched term does not bring any chattering problem. Finally, a numerical example illustrates the developed method. 相似文献
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提出了一种异型墙地砖在线提取和纹理比较的方法。将CCD采集的墙地砖图像进行灰度阈值分割后,经过以矩形模式为特征的轮廓搜索,对原始图像中的砖面区域做标准化仿射变换处理,实现墙地砖的在线提取。依据计算共生矩阵特征向量,采用最小距离分类原理进行纹理比较分类决策,并采用自适应阈值参数加强算法的鲁棒性。基于所提取算法研制了异型墙地砖在线分道系统,并在实际现场运行成功,取得良好的分道效果。 相似文献
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针对被动孤岛检测存在较大检测盲区,而传统的主动检测法会对电网电能质量造成影响,提出了一种结合锁相环和虚拟阻抗的孤岛检测方法。该方法通过锁相环的输出跟随本地负载谐振频率变化的特性,来对孤岛进行检测。正常并网时,锁相环的输出会稳定在线路频率上;而处于孤岛时,锁相环的输出则会跳变到本地负载的谐振频率处。同时,引入了虚拟阻抗技术对此方法进行了完善,应对频率出现匹配的情况。通过Matlab仿真和RT-LAB半实物仿真平台进行了实验验证,验证了理论推导的正确性及所提孤岛检测方法的有效性。 相似文献
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针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题, 提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法. 利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器. 该方法无需事先指定包围编队形状, 可实现对移动目标的速度估计, 且保证机器人之间的障碍规避. 严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部. 最后, 仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 相似文献
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针对电力系统功角稳定性问题,在建模分析储能与同步发电机能量交互关系的基础上,提出一种控制同步发电机加速功率的储能滑模控制器.利用滑模控制的强鲁棒性,将同步发电机的转速偏差引入滑模面,并通过控制同步发电机的加速功率,使同步发电机与电网在控制上解耦,并使同步发电机的频率恢复至额定值,从而增强系统的功角稳定性.为了削弱滑模控制中的抖振现象,采用非线性光滑函数代替滑模控制中的符号函数,得到实用化的滑模控制器.通过构造李雅普诺夫函数进行所提控制器的稳定性分析.在Matlab/Simulink的仿真测试中,对比所提控制器和参数反馈线性化控制器(PFL)、功率振荡阻尼控制器(POD)以及柔性控制器(FC)在扰动下的系统性能,结果表明所提控制器稳定时间比其他3种控制方法缩短30%以上. 相似文献
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内河无人船在资源探索调查,水质监测等方面发挥着重要作用,提出了一种基于船载摄像头的实时图像水域分割方法,用于辅助内河无人船的自主运动控制。提出一种改进的基准图像分割模型UNet++,并引入可微分二值化方法,有效提高了水域分割精度;在此基础上,提出一种基于特征分辨率的通道剪枝策略,实现模型的内存占用率低、识别速度快的效果,进一步提高了模型的推理效率。在市内河道的实验验证了方案的可行性,模型分割结果的平均交并比达0.966,推理速度达57FPS,均优于基准模型。表明所提方法能有效完成实时视觉感知和环境分割任务,为自主化运动和决策提供有力支撑。 相似文献
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