基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

中药桂枝总黄酮的提取工艺研究

优化桂枝总黄酮的提取工艺，建立桂枝的提取和含量测定方法。通过单因素试验，考察提取方法、提取溶剂浓度、提取体积、提取时间对药材总黄酮含量的影响，采用正交试验，优化提取工艺条件，筛选出桂枝总黄酮的最佳提取工艺。总黄酮最佳提取工艺为75%乙醇、料液比1:40、回流提取时间60 min。该方法能有效测定桂枝药材总黄酮的含量，为该药材的质量标准研究提供一定的科学依据。本方法重复性较好、方法稳定、可行。     

分子筛脱水吸附塔的结构应力与疲劳分析

综合考虑分子筛脱水吸附塔的结构、疲劳状况及管口载荷等因素,利用ANSYS对吸附塔进行结构应力与疲劳分析。计算结果表明:所建立的吸附塔整体模型合理;该结构在确保可靠性的基础上可降低制造成本;该设备能满足疲劳寿命的要求。     

普物光学实验的现代化

为了扩大学生的视野，增加实验的兴趣，充分调动学生学习的积极性和创新精神，我们将一些反映当前光学发展的新内容、新技术引进到普物光学实验中，并在实验教学方法上进行了改革。本文介绍了我们的具体做法和体会。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

济钢120t转炉二次烟气除尘设计

济钢120t转炉二次烟气除尘设备选用长袋低压脉冲除尘器,风机采用液力偶合器,并设计将加料系统除尘风量直接加入转炉二次烟气除尘系统。系统投产后,每炉钢节电1200kW,烟气排放浓度为47mg/m3,烟气温度在110℃以下。实践证明,该系统具有节能、捕集率高、排放浓度低、自动化程度高等特点。     

用抽芯工艺生产机床床身

介绍了用抽芯工艺生产机床床身的方法。生产中采用了专用起模装置、耐火管浇注系统、花架结构模样、多层胶合板活块工艺等。保证了床身铸件达到日本ＭＡＺＡＫ公司标准，尺寸公差可达ＣＴ９－１０级，满足了由Ｖ１００五面加工中心加工和一次性涂装工艺要求。