舰载天线稳定平台伺服控制器研究

采用高性能32位DSP TMS320LF2812,以速率光纤陀螺和水平倾角仪为传感器,研究位置环+速度环的双闭环舰载天线稳定平台控制器;针对舰船主桅杆顶的大振动、强冲击以及长天线倒单摆式惯量负载等干扰跟踪精度因素,在速度环,设计一种PID和模糊控制的多模结构复合型控制方案;在平台上安装倒单摆式仿制天线进行实验,实验结果表明该稳定平台控制器的动、静态特性很好,稳定隔离精度小于1°。     

天线双轴稳定平台伺服控制器的设计和实现

完成了天线双轴稳定平台伺服控制系统的硬件设计和软件实现,控制系统采用多闭环的变参数PID控制方案,实现了平台高精度和高可靠性控制.选取DSP和CPLD共同完成对无刷直流电机的控制,DSP将占空比和电机控制信号送至CPLD,CPLD根据三相霍尔信号,通过逻辑运算输出PWM波控制信号.这种控制方式即提高了运算速度,又大大减轻了DSP的负担.硬件设计主要围绕控制核心DSP展开,包括传感器信号的接入,数据处理,以及通信模块设计.软件设计主要包括伺服控制系统总体的软件设计和控制算法的软件设计.