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针对当前轮腿式越障机器人的局限性,设计了一种新型的车轮可变结构机器人,该机器人可以在轮腿之间自如切换。介绍了可变结构车轮的工作原理,该机构在平坦地面上运动以轮子模式行走,当遇到障碍物切换为类花瓣模式越过障碍。对车轮在两种模式下的直行与转弯过程进行理论分析,建立了运动学仿真模型,并对模型进行求解。为了验证分析结果,采用Adams软件对车轮的越障过程与复杂路面行走进行了运动仿真。仿真结果表明,设计的车轮结构可行性较高,具有轮式机构的稳定性,同时具有腿式机构较高的越障能力,使机器人可以适应多种复杂的路况环境。 相似文献
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刮板链作为刮板输送机传动的关键部件和易损件,在使用过程中会因为各种原因导致失效。以神东公司JOY刮板输送机为例,以扁平链为研究对象,对其失效形式进行分析。通过3D扫描仪扫描扁平链的实体模型,获得高精度的表面数据;利用逆向工程方法重构磨损扁平链的表面形貌,基于Catia对磨损前后模型进行三维比较,计算磨损前后扁平链体积、确定磨损位置、对磨损量进行量化分析。结果表明,磨损为扁平链的主要失效形式,但平环和立环的磨损量与磨损位置不同,为从事矿山机械工程人员开展失效分析与激光修复磨损扁平链提供了参考依据。 相似文献
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山东桃村水库回填区浅层地震勘探应用效果 总被引:2,自引:0,他引:2
主要针对桃村水库同填区地质状况的勘探需求利用浅层反射波法、浅层折射波法和地震映像法进行实地探测,对所获取的地震资料进行处理,得到了反映浅层地质状况的有效信息.根据结果差异讨论各种方法在具体工程勘探中的应用局限性及其相辅相成的关系,对地震勘探方法应用于工程物探提出建议. 相似文献
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由于风速的随机性、不稳定性及气动效应的影响,使得风力发电机组变桨距控制系统具有非线性、参数时变性、强耦合等特点,难于实现高精度控制,导致风电机组输出电能质量较差。为了改善系统在恒功率输出运行区域内的动态性能,分析了风电机组变桨距控制系统的现状,建立了整个风电机组模型,提出了优化的变桨距控制策略,并设计了基于模糊控制的变桨距控制器。仿真结果表明,独立变桨距控制技术的控制效果比统一变桨距好,实现了风力机各叶片的优化独立变桨距控制,优化了风力发电系统在超过额定风速时的恒功率控制,具有抗干扰能力强、控制精度高的特点。 相似文献
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就整个风电系统来说控制技术是机组高效稳定运行的关键,而偏航控制系统是水平轴风电机组控制系统的重要组成部分.风力发电机的偏航系统是一个典型的非线性系统,且难以建立精确的数学模型.针对风向变化的随机性和不确定性等特点,将模糊逻辑控制技术和功率控制相结合设计了控制器,实现了对风过程可控,能够准确跟踪风向,完成了最大捕获风能的控制策略.利用MATLAB进行仿真,证明所确定的方法符合偏航系统的控制要求,由仿真图可以看出,效果良好,具有较高稳定性、可靠性等. 相似文献
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研究PET图像噪声与质量的关系,作为选择最适当的PET重建迭代次数或迭代停止的依据.利用蒙特卡罗模拟Siemens ECAT PET扫描仪,用OSEM、MLEM迭代重建算法获得Huffman、Utah重建图像,使用了SSIM、PSNR两种不同质量评价方法估算图像质量并以标准偏差评估噪声.结果显示Huffman图像噪声随着迭代次数增加,图像质量随着迭代次数降低;均值滤波除燥会降低图像质量;利用Utah重建图像进行再度计算也得同样结果.说明噪声影响到图像质量的计算,噪声滤除会造成最优图像的计算错误.精准的估算噪声并且有效的滤除,将可获得真正最优迭代图像,作为停止迭代依据. 相似文献