可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

新型龙门砂带修磨机关键零件的优化分析

以某新型的龙门重型砂带修磨机为研究对象,运用SolidWorks对其中的关键零件进行三维建模。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench的模态分析子模块对顶升连接件进行模态分析,从而获得其固有频率和振型。通过三种不同材料的动态性能分析,并根据所得数据和振型图分析出该零件的薄弱环节,针对其薄弱环节提出改进途径。通过各种改进方法的比较,从而找出最优化的改进方法并确定其所对应的材料,为提高修磨机的刚度、避免共振提供理论依据。     

澳矿和优美科联合打造世界最大锌公司

优美科(Umicore)和澳大利亚金属矿业公司(简称澳矿,英文Zinifex)2006年12月11日宣布将趁锌价高涨之际进一步进行公司改革,对两公司锌冶炼业和合金制造业进行合并,创造世界最大的锌金属生产巨人。他们声称,这是两公司的强强联合,必将开创世界锌工业的新纪元。对此,全球业内人士多有评论,对此持积极看法者居多。根据初步计划,新公司将尽快组建并上市。届时,在比利时的公司将重新定位,可能不再是金属生产商而是原料生产商。新公司至今还没有命名,分析家们对其初步估值为20亿美元。预计新公司2007年9月底正式成立。新公司雇员计划为4500人,在比…     

Hi-Fi胆机就是这样装好的——6V6GT推换立体声功放制作(下)

七、增大输出功率如果你还想增大该胆机的输出功率怎么办? 下面先介绍提高放大器输出功率的几种方法,并就两种实施的方案及过程做详细的讲述。 1．增大输出功率的方法 (1)输出管为多极真空管     

2005年西方铜锌矿山生产成本提高

和CH R金属有限公司有关联的矿山成本数据交换公司(M ine CostData Exchange Inc)最近研究开发的动力成本曲线模型(Dynam ic CostCurve)显示,2005年西方铜和锌的平均矿山生产成本比2004年分别提高了25%和17%,这个结论是在150家铜和锌矿山2004年的实际成本和2005年最新成本的数据基础上作出的。2005年铜锌价格高涨抵消了成本的上升,意味着矿业公司2005年有较好的利润。模型显示,2004年铜矿山的平均生产成本为55.5美分/磅,而当年LM E铜平均价格为130美分/磅,2005年铜矿山的平均生产成本为69.5美分/磅,而当年LM E铜平均价格为169美分/磅…     

马钢二烧结配料计算机控制系统

阐明了马钢二烧结配科计算机控制系统的目的、控制形式、控制原理；根据烧结配料控制对象的特点对信号采样和控制算法进行了探讨；提供了系统的主要硬件结构，软件功能和程序框图。     

基于CB的串行口和接口板端口程序应用

串行口及接口板端口是计算机通信的主要途径 ,也是目前计算机工程测控中通用的基本方法。C Builder (简称CB)编程语言以其功能完备、开发效率高的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,介绍了利用CB语言编写串行口和端口通信的程序的方法 ,并对具体的各方法编写了相应的示例。     

交互控制程序编程方法

交互控制是计算机程序的重要功能 ,也是实现人—机对话的基本途径。VisualBasic编程语言以其易学习掌握、开发灵活的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,本文以VisualBasic语言为例介绍了交互控制程序编程方法 ,并对具体的每一种方法编写了相应的示例。