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双足机器人行走稳定性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性. 相似文献
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基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真 总被引:3,自引:2,他引:1
在双足机器人HEUBR_1的设计中,下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构,并在足部增加了足趾关节.为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性,在ADAMS虚拟环境中建立了双足机器人HEUSR_1的仿真模型.通过拟人步态规划生成了运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走,经仿真分析,获得了双足机器人HEUBR_1拟人行走步态下的运动学和动力学特性,仿真结果表明:双足机器人HEUBR_1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求,且拟人步态规划方法可行,有足趾运动的拟人行走具有运动平稳、能耗低、足底冲击力小的特点.稳定行走的仿真步态数据可为下一步双足机器人HEUBR_1样机行走实验提供参考数据. 相似文献
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用药剂清洗剂对常减压蒸馏装置的减压塔规整填料进行清洗,用钝化剂进行钝化保护,防止规整填料自燃。通过对减压塔进行柴油冲洗,热水冲洗,蒸塔及冷水冲洗后,采用高效硫化亚铁钝化剂进行循环钝化。规整填料通过清洗、钝化处理后,可防止硫化亚铁自燃。 相似文献
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俞志伟 《能源技术(上海)》1997,(3):48-50
我厂1#2#常减压蒸馏的炉子均为圆筒炉,为了降低炉子排烟温度,提高炉效率,对流室炉管采用钉头管,以提高传热面积,由于燃料油质量问题和燃料燃烧不完全等原因,造成开工中、后期钉头管严重积灰,积垢严重时,甚至会引起炉膛正压,进而影响到炉子的安全运行,造成开工后期炉子排烟温度明显上升,护效率大幅度下降。针对炉子对流管中渣、灰的积结现象,国内外有关技术人员一直在寻求一种较好的解决办法。以前,我厂加热炉曾用过长伸缩式高温蒸汽吹灰器,后又采用旋转式固定回型吹灰器然而由于炉子现场的高温,多粉尘的恶劣环境以及旋转蒸汽… 相似文献
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