GPS／惯性导航组合性能和组合方法的研究

本文讨论GPS/惯性组合导航系统在导弹发射段时的组合性能，分析惯导系统不同性能条件和卡尔曼滤波器不同组合方法的组合特点，文中最后对降价滤波器的设计和滤波器方差阵的U-D算法进行了具体讨论。     

多卜勒/惯性组合导航系统可观测性的研究

多卜勒/惯性组合导航系统(DINS)是较复杂的卡尔曼滤波系统。提高DINS的导航性能的关键在于提高卡尔曼滤波器对误差状态的可观测性[1]、[2]。若用通常的可观测性分析法对DINS的可观测性进行研究,不但分析过程复杂,并且难以具体判定不同的飞行动作对于提高各个误差状态的可观测性的作用[3]。本文采取直接从误差状态与量测值的关系入手来分析系统可观测性的方法,详细研究了增强DINS误差状态可观测性的条件和如何利用飞机的机动飞行来实现这些条件;不仅分析了在不同的飞行动作时各个误差状态是否可观测,而且还比较出它们的可观测性程度以及相互之间的联系。最后,通过计算机仿真给出在飞机做弯道飞行时,误差状态可观测性提高的效果。     

不同校正情况的卡尔曼滤波误差方差分析方程

本文推导了开环和反馈两类校正情况的卡尔曼波波误差分析方程。与通常采用的误差方差分析方程相比，所得方程的阶数低、计算量小、结果准确。并以实例说明了目前通常采用的误差方差分析方程本身不准确对分析结果的影响。     

精密机械陀螺热漂移的一种软件补偿方法的研究

本文从分析精密机械陀螺的结构出发,采用了一种简便的动态模型描述陀螺的热漂移,并提出了对这类模型的一种分段解法。经实验数据计算表明,用这种模型进行热补偿,在4min内即能使陀螺热漂移的峰值减小了80～90%,从而为缩短系统的对准时间提供了一种有效的工程方法。     

捷联惯导系统的单陀螺方案研究

捷联惯导系统的姿态矩阵微分方程为为由的三个分量组成的反对称矩阵.可由三个单自由度陀螺或两个双自由度陀螺测得,可由计算机算出,所以,捷联惯导系统的惯性测量组件(IMU)需由三个单自由度陀螺或两个双自由度陀螺和三个加速度计组成.本课题的研究目的在于把捷联惯导系统 IMU 中的两个双自由度陀螺减少为—个.