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1.
傅佩琛 《自动化技术与应用》1987,(3)
[前言]在高等技术领域内,机器人技术受到世界范围内的重视,每年都有大批科研成果发表。这是一门多科性的综合性学科,它包括自动控制技术,微电子技术,精密机械和计算机科学等多种学科。本讲座仅限于讨论与机器人操作手(Robot Manipulator)控制有关的基础理论部分:机器人运动学、机器人动力学、轨迹规划、机器人控制和编程语言。主要参考文献[1]和[7]。 相似文献
2.
本文介绍用增广矩阵法将病态(stiff)线性系统的非齐次方程转换为齐次方程,利用状态转移矩阵代替积分求解,从而避免了系统仿真系统中由于数值积分形成的积累误差对仿真结果的影响,并给出工程仿真设计的实例。 相似文献
3.
4.
为使机器人具有很好的通用性,把它制成可编程的机器。改变输入程序,便可进行各种不同作业。通常,把教给机器人怎样进行作业称为作业程序设计。根据机器人语言进行程序设计与计算机编程一样,是用记号 相似文献
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五、解出运动控制解出运动控制是在希望的笛卡方向上使操作手具有协调的运动位置和运动速度,其含义是不同关节电机的运动是联合的。就是说,为使操作手沿地坐标轴完成希望的运动,各关节电机必须以不同的时变速度同时 相似文献
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机器人的控制问题包括:建立机器人的动力学模型和设计使系统满足指标要求的控制现律。一般地讲,机器人臂的运动有两种不同的控制方法。第一、机器人臂从初始位置(姿态)沿着规划的轨迹线运动到希望的目标位置(姿态)上。第二、利用操作手感知 相似文献
7.
随着雷达技术的迅速发展,电子侦察和干扰技术也飞快的向前发展。当今苏美两国都把电子对抗和反对抗看得十分重要。现代的战争就是敌对双方利用电子设备或器材所进行的电磁战。敌对双方都力求掌握对方无线电电子设备的性能和部署,进而扰乱和破坏对方无线电电子设备的正常工作。另一方面,敌对双方都尽量使自己的电子设备消除或减弱对方干扰的影响。制导系统的任务是击毁空中目标,而目标无不带有干扰源来作为一种自卫手段(如带有无源的箔条等金属偶极子,或有源的电子干扰)。如果对低空近海的目标,还将遇到很强的地物和海浪杂波的干扰。那么,如何抑制这些自然的(地物海浪杂波)和人为的(有源的或无源的)干扰,而保证信号——有用目标回波和这些干扰的混杂中提取出真正的有用信号,这是对雷达、制导以及导引头,引信等提出了一个急待必须解决的问题。本文用信号和干扰的时频特性,模糊函数,模糊图和目标环境图来分析雷达和导引头的干扰与抗干扰以及雷达如何区分干扰和目标的分辨率的问题。从下面分析中可以看到如果采用线性调频相干脉冲信号,或伪随机编码信号,噪声信号以及用激光单脉冲将具有很强的抗干 相似文献
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傅佩琛 《电子产品可靠性与环境试验》1997,(4):6-10,21
1研究软件可靠性的重要意义在不久的将来人类将步入现代信息化社会,其主要标志是计算机和信息处理的广泛应用。计算机将起重要作用,将形成经济、生产和生活全面依赖计算机的局面,将引起社会结构、经济结构和生活方式的巨大变革,大大提高社会生产力。在国际范围内计算机业到本世纪末将形成年产值高达2500亿美元的第一大产业。这样,对计算机的质量和可靠性要求越来越高,由计算机系统的故障所引起的系统瘫痪给社会所带来的影响也越来越大。计算机硬件,由于可靠性技术已有50余年的发展历史,冗余、差错控制、故障检测、容错和避错… 相似文献
10.
模糊变结构控制及设计方法 总被引:6,自引:1,他引:5
通过对各种模糊变结构控制设计方法的深入分析,揭示了其与常规边界层法的相似性,首先探索了模型控制与变结构控制两种控制方法的关系,并利用模型逻辑调节变结构控制器的不连续增益来平滑系统的抖振,从而产生了一种混合控制器-模糊变结构控制,进而将其归结为两类不同的算法-模糊滑动面法和模糊Lyapunov函数法,前者仅利用系统状态距离滑动面的远近,后者同时又引入了该距离变化的大小,利用Matlab的模控制工具箱分析了各自的本质,结果表明模糊变结构控制仅仅是常规变结构控制中边界层法的进一步延伸,而不是更广意义上的变结构控制。 相似文献