复合材料模压工艺机械手的设计

复合材料模压工艺机械手的设计贾延龄关多友山东建材学院机械系引言在一年生植物纤维复合板用作建筑板材研究成功后，我院科研人员又研究成功用一年生植物纤维为增强材料，几种树脂胶为基料，经高温、高压模压成型，制成多种形状和尺寸的复合材料工业配件。这种配件可用...     

用概率设计方程解决可靠性设计问题的探讨

从推导与分布类型无关的可靠度下限引出概率设计方程，通过概率设计方程可实现用传统设计方法可靠性设计问题。为建立概率设计方程绘制了可靠度下限和安全系数间的曲线Ｒｍｉｎ－ｎ。通过实例说明了用概率设计方程解决可靠性设计问题的方法。     

关节式机械手位置的计算式和程序

导出由关节式机械手大臂和小壁的位置确定其手部位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例有它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动和计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后，提供控制Ａ位置的程序。     

大臂回转中心在原点的关节式机械手角加速度分析

为选择最佳运动方案,开发大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械手时实控制系统,导出了该机器人位置和角加速度计算式,通过实例说明了计算式应用,讨论了该机器人的运动特征,提出了选择最佳运动参数的优化数学模型。     

肩关节在原点的关节式机械手位姿分析

为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统 ,本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余弦描述手部姿态的新概念 ,提出了由关节变量确定位姿及由位姿确定各组关节变量的简单算法 ,探讨了手部姿态固定时的 16组关节变量 ,并通过实例说明了该方法。     

圆弧齿轮的齿形系数

本文用折截面法计算齿形系数。为了解决折截面法计算公式中的各项几何参数,写出了圆弧齿轮法截面上各段齿廓的通用表达式(这个表达式只能用于计算齿形系数)。本文的方法可运用于任何基本齿廓的圆弧齿轮。按本文方法算得了 JB 2940—81型双圆弧齿轮的齿形系数和 JB929——67型单圆狐齿轮的凸齿和凹齿的齿形系数,并绘制成曲线。用电测法得来的81型双圆弧齿轮的齿型系数和由本文算得的齿形系数相比较,虽数值不同,但在不同的当量齿数 z_v 时,两者的比值为1.12±0.02,波动不大。这个1.12将反映到由电测法得来的齿根应力基本公式的常数中去。     

不工作时肩关节可变的关节式机械手位置和速度分析

在手部 (点 S )做三维运动的关节式机器人模型基础上导出了位置和速度计算式 ,通过实例说明了其应用 ,并分析了该机器人的运动特性     

关节式机械手点S的速度分析

导了关节式机械手手部的速度计算式。通过实例说明了这些计算式的这些计算驻同其它运动参数计算式的基础，也是完成各运动程度的单片机软件开发所必须的。     

肩关节在原点的关节式机械手速度和角速度分析

导出大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械人位置、速度和角速度计算式,通过实例说明了这些计算式的应用,讨论了该机器人的运动特性。     

关节式机械手点S的加速度分析

导出关节式机械手手部（简称点Ｓ）在水平方向和垂直方向的加速度（αｘ,αｙ）及其合加速度αｓ的计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。这些计算式是进一步导出其它运动参参数计算式和完成各运动程序的单片机软件开发的基础。