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本文根据七自由度仿人臂形操作机器人的结构特点,借助齐次变换矩阵,建立了运动学正问题的数学模型.并利用几何等同性条件,建立了运动学逆问题的数学模型,同时还建立了基于点位控制的轨迹规划数学模型,最后给出求解操作机器人各质点的速度和加速度的算法. 相似文献
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本文通过分析一批典型的商业零售企业的实物流和信息流，提出了一种通用的进存销模型──“实体－连接”模型，认为随着实物、资金等的流转，有与其对应的实物信息流和资金信息流．当实物在流转过程中出现数和量的变化或在各种交接环节上，就会出现相应的单据和凭证．本文着重强调了面向凭证的数据库设计思想，指出原始单据是整个系统唯一的数据来源，根据原始单据在任意时刻允许重构整个系统．在数据库的设计上，划分成三种类型：面向单据的数据库、面向报表的数据库和辅助类数据库．最后，针对杭州九纶绸缎呢绒棉布公司的实际应用环境，给出了系统的实现概要． 相似文献
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