医用经皮穿刺机器人自动进针机构设计

为了实现经皮穿刺的自动进针,减少手术损伤,将经皮穿刺手术建立在更科学、可控的基础上,通过分析临床需求,提出了一种摇块式自动进针机构。首先利用机构的正向运动学分析进针点的运动轨迹,然后通过对整个进针过程中进针点速度的分析评价进针平稳性,最后通过机构的动力学分析获得进针过程中输入扭矩的解析值。通过以上分析和模拟,证明医用经皮穿刺机器人自动进针机构基本能够满足临床上对机构尺寸、驱动源、进针轨迹、进针速度的要求。     

黄河下游马渡险工28护岸、29坝较大险情出险原因分析

2019年9月21日23时马渡险工28护岸、29坝发生根石台墩蛰的较大险情。2019年汛期马渡险工河段在3次行洪期间总体变化不大，河流基本按照治导线流动，且对险情发生前留存照片研究发现，在较大险情发生以前，河道中间有明显的水位骤降线、出现工程坝前河底泥沙上翻的现象，进而判断险情发生与局部河床下切、坝前水位急剧下降密切相关。