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1.
2.
首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性. 相似文献
3.
提出了一种基于产生式与判别式联合模型的视觉目标跟踪算法。首先介绍了一种基于全局颜色特征直方图特征的贝叶斯分类器,检测出若干最有可能属于目标的候选区域,然后利用最佳伙伴相似性度量(Best-Buddies Similarity)得到候选区域与目标模板的相似度,结合概率值与相似度值估计出最优的目标状态。通过划分目标-背景区域模型、目标-干扰区域模型,对可能产生干扰的区域提前进行抑制,降低了长期跟踪可能产生的漂移问题的风险,同时引入了自适应尺度估计机制和在线模型更新策略,以获得更为精准的跟踪结果。在37组具有挑战性的图像序列上与7种优秀的算法对比实验表明,所提出的算法能够有效应对光照变化、遮挡、旋转与尺度变化等多种问题。 相似文献
4.
随着机器人技术的发展以及服务机器人形态的日益丰富,智能家居/智慧生活逐渐成为一种未来的生活方式。文章探索了智能家居和智慧生活的服务机器人技术与系统,在其众多的关键技术中,重点探讨了面向服务机器人的云端融合技术以及高用户体验度的人-机器人交互技术。并以家庭服务机器人为例,实现了基于微信和语音云的人-机器人交互方式,验证了基于云架构的家庭服务机器人体系结构的可行性。文章所提出的服务机器人技术与系统是智能家居、智慧生活的一种实现方式,为未来形形色色的服务机器人技术方案提供了一些思路。 相似文献
5.
南开大学“智能科学与技术”专业教学体系与实验环境建设 总被引:5,自引:4,他引:1
"智能科学与技术"是一个多学科交叉的工科专业,而南开大学则是一所以文理为主的综合性大学。本文根据"智能科学与技术"专业本身的特点以及南开大学自身的具体情况,来探索该专业的课程设置和教学计划,提出了一种能够充分发挥南开大学理科优势和在机器人等智能系统上的研究经验,并且带有显著工程科学特色的学科建设方法和本科培养模式。在此基础上,还重点探讨了南开大学"智能科学与技术"实验环境的建设方案。 相似文献
6.
基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人通过在末端安装不同的操作工具来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人操作精度,因此研究一种准确、快速的工具坐标系标定方法具有重要的意义。该文提出一种称为三点五步法的机器人工具坐标系标定方法,并基于矩阵的奇异值分解理论对该标定方法进行了严密的数学推理,证明该标定方法理论上的可行性。采用该算法进行工具坐标系标定具有操作简单、标定精度高、可靠性强和算法易于程序实现的特点。 相似文献
7.
8.
南开大学机器人与信息自动化研究所(前身是机器人研究室)自1984年成立以来,一直从事机器人系统控制的研究.经过了15年的辛勤耕耘,从机器人研究园地中的一株幼苗逐步成了一棵虽不算粗壮但已是深深扎根于中国的泥土中,枝繁叶茂的成材之木了。这 15年也正是863计划全面实施的 15年,南开机器人所这株幼苗正是在863计划的浇灌培育下,在中国机器人研究大潮推动下,找正了方向,克服了征途中的险阻,一步一步地走向成功的目标。 1技术发展脉络 1.1夯实基础 南开大学机器人与信息自动化研究所自1986年开始从事机器… 相似文献
9.
本文立足于分布式系统的组织方式,讨论机器人遥操作中的软件组织体系结构的问题.文中将给出若干具有代表性的可行软件组织方案,并对其各自特性进行分析,这对于构建和改进机器人遥操作系统有指导和参考价值. 相似文献
10.
在很多机器人领域,有很多给定任务要求并不需要3维空间的完整姿态约束,而是只限定了目标姿态某一轴的方向.这类问题称为非完全姿态约束问题.针对该问题,定义了旋转矩阵群中测地线的垂足和垂线,并给出了其解析表达式.基于垂线理论,提出了沿垂线规划的点到点轨迹生成算法.最后通过仿真实验求解操作臂的轨迹规划问题,仿真以6自由度的PUMA 560为平台,并依次固定第6关节、第4关节得到5自由度和4自由度的操作臂.提出的算法不仅适用于具有功能冗余的6自由度操作臂,也可应用于不具有冗余特性的5自由度和4自由度操作臂.实验结果验证了提出的理论和算法在解决非完全姿态约束问题上的通用性.同时,该算法还能避免参数表示方法中的奇异性问题. 相似文献