VAMOXTM系统在美国一家煤矿通风瓦斯处理中的应用

加拿大生化热力公司目前正在美国的一个生产矿井实施首个通风瓦斯氧化项目。这个项目的主要目标是证明VAMOX^TM系统可以安全、高效、可靠地销毁通风瓦斯，同时销售其产生的碳信用额度以获得收入。该项目预计每年可以获得4．4×10^4tCO2e的减排量。这些碳信用额度将根据自愿碳标准（VCS）进行审定和核证。VAMOX^TM系统利用蓄热式氧化原理将甲烷转化为无害的副产品。单台的VAMOX^TM系统的最大处理能力为1．7×10^5m^3／h，可在甲烷浓度为0．2％-1．2％的范围内正常工作。VAMOX^TM系统已经做好准备为全球的煤矿创造新的收入来源。     

基于特征确定性的目标跟踪算法

利用粒子空间分布和粒子观测概率信息定义了一种目标特征的确定性度量方法,将该度量应用到传统的多特征融合跟踪算法中,实现了目标特征加权值的自适应调整,使得不同场景及外部干扰条件下各种目标特征信息对跟踪结果的贡献达到最优。试验表明,基于确定性度量的跟踪算法较传统的单一特征跟踪及固定加权值的多特征融合跟踪算法有着更好的鲁棒性。     

Adaptive SINS/GPS Outlier Detection and Accommodation Using Innovation Orthogonal

The outlier detection and accommodation of integration navigation of strapdown inertial navigation systems and global position system (SINS/GPS) were studied. Based on analyzing the innovation orthogonal property in Kalman filter, an outlier adaptive detection approach was first presented, which included the determination of evaluation function and threshold and the logic decision of outlier occurrence. To effectively attenuate the influence on estimation accuracy, a modified Kalman filter algorithm was proposed by accommodation of the dynamic data with outlier. Results of data processing from vehicle-test SINS/GPS integration navigation show the effectiveness of the proposed method.     

一种激光断面仪运动补偿用IMU/GPS/OD系统

针对车载激光路面断面仪性能受检测车垂直振动及姿态变化影响的问题,设计并实现了一种车载激光断面仪运动补偿用IMU/GPS/OD组合测量系统,采用低成本IMU结合捷联解算算法计算检测车的三维位置、速度和姿态,通过GPS和里程仪结合最优滤波技术抑制低成本IMU在捷联解算过程中形成的累积误差,并提出了一种基于IMU/GPS/OD组合测量系统的检测车垂直振动位移的计算方法。最后进行了室内实验验证,实验结果表明,该IMU/GPS/OD组合测量系统应用于车载激光断面仪是可行的。     

一种改进的高精度POS时间同步方法

结合现有时间同步方法及高精度POS的应用需求,提出了一种以GPS接收机输出的1PPS秒脉冲为基准,采用数字参数反馈方式,对惯性测量单元的数据采集脉冲周期进行实时修正的高精度POS时间同步方法,并给出了一种简易的POS时间同步精度测试方法.然后结合光纤陀螺POS实际系统进行了时间同步精度测试和对比实验.结果表明,所提出的时间同步方法能够克服时钟漂移并修正时间信号传输延迟,在保证工作可靠性的同时实现了在融合点上数据的高精度同步.     

高性能POS及其在移动测图系统中的应用

针对车载移动测图系统无控制点成像的特殊要求,设计并实现了一种基于IMU/GPS的车载移动测图系统用高性能位置姿态系统;采用了前向滤波和后向平滑的后处理方法,以提高POS系统精度.最后,进行了车载成像试验,试验结果表明,该系统可以满足车载移动测图系统对GPS失锁2min定位误差小于2m的精度要求.     

光纤陀螺IMU的六位置旋转现场标定新方法

针对光纤陀螺惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的误差系数随时间推移而变化的问题,本文提出一种光纤陀螺IMU的六位置旋转现场高精度标定新方法,该方法在使用现场将光纤陀螺IMU在六个位置上进行十二次旋转,然后根据光纤陀螺IMU的误差模型建立42个非线性输入输出方程,通过旋转积分和对称位置误差相消,消除方程中的非线性项,最终求解出陀螺标度因数、陀螺常值漂移、陀螺安装误差和加速度计常值偏置等15个误差系数.实验结果表明,该方法可在没有精密转台的现场实现光纤陀螺IMU的精确标定,其标定精度与基于精密转台的标定精度相当.     

基于不确定性的内外弹道联合优化方法

针对飞行器内外弹道设计分离,且设计余量保守,难以获得最优方案的问题,给出一种基于不确定性的内外弹道联合优化设计方法。建立面向联合优化的固体动力模型,将"有偏差无余量"的不确定性优化方法应用于设计过程,给出优化三要素,开发了基于iSIGHT的内外弹道联合优化软件。数值仿真表明,在起飞质量、射程等约束条件不变的情况下,该方法可有效提高飞行器的运载能力。     

一种改进的IMU无定向动静混合高精度标定方法

本文针对传统的IMU动静混合标定方法中IMU必须精确定向且实验过程复杂的问题,提出了一种改进的IMU无定向动静混合高精度标定方法,该方法仅需测试设备提供水平基准,通过6个位置的十二次旋转实验,即可标定出陀螺标度因数、常值漂移、安装误差、与g有关项和加速度计标度因数、常值偏置、安装误差等全部33个误差系数.实验结果表明,该方法与传统的动静混合高精度标定方法准确度相当,但标定的过程得到了简化,标定效率也得到了大大的提高.