阻抗控制在挖掘机器人中的应用与研究

针对挖掘机器人工作装置的力/位控制这一热点课题,本文建立了挖掘机器人工作装置的运动学方程和动力学方程。在此基础上,推导出力约束空间的阻抗控制律,并把阻抗控制用于挖掘机器人工作装置的力/位控制。     

BP神经网络在机床故障诊断应用中的改进

在分析了传统BP神经网络缺点的基础上,对其进行了改进.学习因子按照所设计的函数进行动态调整,增加了势态项,并在激活函数中加入了陡峭因子.将改进的BP神经网络与传统BP神经网络进行了对比,验证了改进BP神经网络的有效性,适合数控机床的故障诊断.     

高温合金蜂窝芯冰固持低损伤加工技术研究

针对金属蜂窝芯存在的薄壁多孔、各向异性、面内弱刚性、径向强度小等加工难题,提出了高温合金蜂窝芯冰固持低损伤加工方法.分析了金属蜂窝芯冰固持装夹原理,验证了工艺系统的适应性和可靠性.开展了蜂窝芯冰固持超低温冷却加工的单因素试验,阐明了蜂窝芯加工缺陷形成规律.试验结果表明:在金属蜂窝芯加工中引入冰固持超低温冷却的装夹和加工...     

γ-咔唑基丙基三乙氧基硅烷的合成

采用咔唑与γ-氯丙基三乙氧基硅烷亲核取代反应,合成了具有光导电性能的γ-咔唑基丙基三乙氧基硅烷(3-carbazole propyl triethoxy silane);通过Chem Office化学软件估算了反应物的电核密度,研究了其合成工艺,用红外及紫外光谱表征了合成产物。     

《城镇供水管网漏损控制及评定标准》CJJ 92-2016重点内容解读

新修订的《城镇供水管网漏损控制及评定标准》CJJ 92-2016已于2017年3月1日正式实施。在标准实施过程中,各供水单位仍然存在一些共性疑问和理解偏差。为此,本文对标准的重点内容进行了详细的解释和说明。首先介绍了基本规定的主要内容,然后重点说明了漏损分析方法、控制技术、评定指标的选择、评定标准的确定,最后介绍了标准应用和实施要点。     

振动系统的虚拟样机模型及其模态仿真

ADMAS软件由若干模块组成,分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块和工具箱5类,其中核心模块为ADAMS/View:用户界面模块;ADAMS/Solve:求解器和ADAMS/Postprocessor:专用后处理模块.利用ADAMS软件,用户可以快速、方便地在ADAMS中创建完全参数化的几何模型,也可以利用接口从CAD软件中导入几何模型.然后,在几何模型上施加力和运动等激励.最后执行与实际状况十分接近的运动仿真测试,在物理样机建造前,了解各种设计方案的样机的运动学和动力学情况.     

面向数控机床的可靠性设计与分析技术

本文对数控机床可靠性设计与分析技术进行了总体介绍,明确了目前数控机床可靠性设计与分析技术的工作重点,同时对在数控机床产品研发设计环节中使用的可靠性设计技术、分析技术进行了说明,还对可靠性设计准则的制定与实施进行了阐述。最后以立式加工中心为例简单介绍了FMECA的分析实例。     

基于氯离子扩散效应的海洋环境下水工混凝土耐久性研究

文章利用SFEM模型模拟分析了海洋环境下氯离子扩散效应对水工混凝土耐久性的影响,可为沿海地区水利工程的长效运行提供数据支持。试验表明：SFEM模型的运算效率和精度较高,水灰比越高则氯离子扩散效应越显著;混凝土裂缝深度及宽度与氯离子扩散速度呈正指数相关性,混凝土表层裂缝的存在及其运行时间的延长加速了氯离子扩散效应。     

移动机器人路径规划的仿真研究

针对移动机器人的路径规划问题,本文采用A*算法作为路径规划的主要搜索方法,对移动机器人的路径规划进行研究,采用较直观的栅格法进行创建地图,通过建立一系列具有二值信息的网格模型,并根据对环境建模情况,系统运用程序设计进行路径规划,使机器人按照规划好的路径移动到目标位置,并通过变更路径的起始点,验证算法的实用性。移动机器人在进行路径规划时,发现存在死锁的情况,会对路径重新规划,从而验证算法的可行性。为验证路径规划的可靠性,在Matlab仿真平台上进行算法验证。仿真结果表明,A*算法具有获得最优路线规划的特点,对路径规划具有可行性与准确性。该研究对移动机器人在进行路径规划时较为适用。