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针对含有模型不确定与未知海洋环境扰动下的欠驱动自主水下航行器(AUV)的编队控制问题, 提出一种基于预估器的神经网络动态面(PNDSC) 控制算法. 将动态面法引入控制器的设计中, 采用神经网络逼近AUV模型中的不确定项与海洋环境的扰动, 并结合预估器设计了神经网络权值的离散迭代更新率. Lyapunov 稳定性分析表明, 闭环系统所有信号是一致最终有界的. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.
相似文献2.
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分析了无刷直流电动机的数学模型后,运用MATLAB软件仿真环境中的Simulink进行了电流和速度环仿真,找寻了合理的PI调节参数。仿真结果表明:系统的静、动态特性都很好,为无刷直流电动机控制系统分析和设计提供了有效途径。 相似文献
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为了测量北京市环境水中90Sr的活度浓度,分析其长期趋势及在全国的水平,参照《水和生物样品灰中锶-90的放射化学分析方法》(HJ 815—2016),分析北京市12个环境点位中90Sr的活度浓度。结果显示,2019年北京市环境地表水中90Sr活度浓度为(4.46±1.51)mBq/L,范围(1.44~7.56)mBq/L,其中河系水(5.01±1.45)mBq/L,湖库水(4.00±1.45)mBq/L,地下水(2.11±0.12)mBq/L。得出结论:北京市环境水中90Sr含量为低水平;与历年相比,处于正常涨落范围之内;与全国其他地区相比,处于中间水平。水中90Sr所致成人年均摄入量最大为3.66 Bq/a,待积有效剂量最大为0.10 μSv/a,均远远小于国家标准限值。 相似文献
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针对传统的车辆路径问题较少关注客户满意度的情况,以客户对服务时间和货物完好性的要求来衡量客户满意度,构建基于模糊时间窗的时间满意度函数和基于货损率的货物完好满意度函数,在此基础上以客户满意度最大和运输成本最小为目标建立优化模型,设计相应算例并利用LINGO17.0软件进行求解,与中小物流企业常用的扫描法进行对比验证模型的有效性。结果表明:利用LINGO17.0求得的优化结果与扫描法相比,虽然运输成本有一定增加,但相应的平均客户满意度提高了36.3%,建立的模型能较好地平衡客户满意度和运输成本,对于物流企业配送路径的决策优化有一定的参考价值。 相似文献
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本文研究了欠驱动圆碟形水下滑翔机集群在海流干扰和水下碍航物影响下的三维路径规划问题. 具体地:
第一, 根据圆碟形水下滑翔机的航行特点, 建立了相应的航行时间模型, 设计了三维路径规划的优化目标; 第二, 提
出了一种基于双层协调的多水下滑翔机三维路径规划结构, 采用基于三维离散空间的全局路径规划和基于人工势
场法的局部路径规划, 避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞; 第三, 基于双层协调路径规
划结构, 采用基于量子行为的自适应粒子群优化方法完成了时间最优目标下多圆碟形水下滑翔机的三维路径规划.
仿真结果验证了所提多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性. 相似文献
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针对在α、β表面污染测量中影响测量结果准确度的因素进行实验研究,确定了各因素对测量结果准确度的影响规律。研究表明,仪器差异性对测量结果影响较小,探测窗各部位灵敏度不一致性、距离效应、吸收效应、被测源尺寸大小对测量结果影响较大,实验获得的各影响因素修正因子为提高测量结果准确度提供参考。该研究为表面污染仪的正确使用、场所表面污染测量及应急监测提供理论依据。 相似文献
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电网负载的多样性以及结构复杂性,降低了电力系统的功率因数.静止无功发生器SVG作为无功补偿的重要设备,对提高功率因数具有重要意义.本文采用了电压外环与电流内环级联的结构,使用扰动观测器DO对外部扰动和参数不确定构成的合成干扰项进行估计.基于DO观测的扰动信息分别设计出直流电压控制器和无功电流控制器.最后使用Lyapun... 相似文献