运用三次样条曲线拟合机器人运动路径

为了使移动机器人在运行过程中能够保持平稳,在四叉树建模环境下,提出用三次样条曲线拟合机器人运动路线的方法。由于三次样务曲线有连续的二阶导数,这样可以保证机器人在急停、急转时有良好的动力学特性,具有用直线与圆弧拟合路径无法比拟的优点。     

一般形式的透视方程

对透视投影（中心投影）的基本问题进行了研究，并给出了相应方程；该方程适用于透视投影的一切情况。     

太阳能直接热利用主要方式及应用综述

介绍太阳能直接热利用的几种主要方式,论述太阳灶、被动式太阳房和主动式太阳房太阳能直接热利用的基本原理、设施和实际应用。重点评述太阳房及其应用,指出其优缺点,并对相关技术的发展趋势提出看法。