Dynamic Analysis and Structural Optimization of a Novel Palletizing Robot

A novel palletizing robot is presented and developed.By using the Newton-Euler method and the principle that the instantaneous inertial force system could be transformed into a static system,the force equilibrium equations of the whole robot and its subsystem were derived and the robot’s dynamic models were established.After that,an example simulation was performed by using Matlab software and the structural optimization of the robot’s key parts were discussed and analyzed in ANSYS platform.The results show that the dynamic models are correct and can be helpful for the design,validation and kinetic control based on dynamics of this kind of palletizing robots.     

陕南地区空气源热泵低温热水地板辐射供暖系统运行方式研究

为解决陕南地区冬季供暖问题,文章提出采用空气源热泵低温热水地板辐射系统供暖系统,并从运行方式的角度对空气源热泵低温热水地板辐射辐射采暖系统进行优化,以汉中某栋4层居住建筑为例,使用EnergyP lus软件建立建筑系统模型,通过模拟比较全天连续运行、白天运行夜间停机、间歇性运行三种不同运行方式的室内温度、机组性能(COP)、系统日逐时能耗结果表明:三种运行方式均可基本满足舒适性的要求,但综合考虑白天运行、夜间停机的运行方案既充分利用围护结构的蓄热能力,又缩短了系统运行时间,因此为最佳运行方式。     

工业机器人的局部标定

以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。     

对称曲面仿形抛光机构关键控制方法

针对对称曲面结构体型面复杂、型面信息读取困难、抛光力难以精准控制等问题,设计一种对称结构仿形抛光装置.该装置可通过调整施加在活塞模块上的载荷来控制抛光力,采用倒"Y"形的"活塞-连杆-滚轮-导轨"结构实现对称结构仿形抛光;建立切除量数学模型;分析施加载荷、抛光砂带线速度与材料切除量的变化规律;提出采用速度驻留模式来控制进给速度及抛光力.抛光试验结果表明,该装置能获得合格的抛光质量,所设计机构及所建模型是可靠的.