管道清管器工作时对管道焊缝的影响

针对清管器在工作过程中会出现撞裂或撞断管道焊缝的情况,按照某型皮碗式清管器建立了三维模型,采用有限元分析方法对清管器在清管过程中管道焊缝的应力进行了计算,并重点考虑管道焊缝出现错位时的情况,得到各工况下管道焊缝应力的分布情况.根据计算结果,给出了驱动压力和焊缝错位的最大允许值,可为现场施工时驱动力的调节和控制管道焊缝质量提供参考.     

矿井高低压转换装置主控承载筒体与联接螺栓疲劳寿命计算

高低压转换装置的筒体和联接螺栓长期受到交变载荷以及管壁高压水流的影响,很容易出现疲劳,产生裂纹甚至断裂。文中对高低压转换装置在两种不同的工况条件下的筒体与联接螺栓部位进行有限元应力分析,找出应力集中最大的部位,即可能发生疲劳损伤最严重的部位,计算出此处筒体和联接螺栓的疲劳寿命并验证是否满足使用要求。这为高低压转换装置的正常检查、维修和进一步的优化改进提供理论依据。     

白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究

目的研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。方法采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线。结果提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程。结论采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持。