基于中枢模式发生器的机器鱼分层闭环控制方法

为实现多关节仿生机器鱼自主巡航及柔性游动的同步控制,采用双向链式最近相邻耦合方式,构建了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）网络模型,并分析了控制参数与机器鱼游动模态之间的关系。在此基础上,提出了一种基于CPG的分层闭环控制方法,利用传感器网络获取机器鱼的状态信息及环境信息、粒子群-人工势场法进行机器鱼的避障及路径规划、模糊控制器进行轨迹跟踪、具有耦合反馈机制的CPG网络模型生成节律控制信号。最后,进行了机器鱼多个游动模态、模态间的平滑切换、自主巡航和避障的仿真和实验研究,仿真与实验结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。     

翻译工作的几点体会

改革开放打开了中国的大门,中外交流不断发展。中国加入世贸组织后,中外交流在深度与广度上得到空前发展,中国翻译将又一次迎来高峰期,翻译的机遇与挑战并存。中外交流不断扩展领域,已渗透到各行各业。这就对基层翻译工作者提出了更高的要求。作为中外交流的桥梁,翻译工作者应以高度的责任感与荣誉感,快速、准确地翻译大量的信息,以促进中外交流的健康发展,不辱使命。