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从维持和强化三峡库区城市空间格局特点的角度出发,运用城市设计研究方法,对城市轮廓线要素的构成、作用及其存在问题进行研究,力图从宏观原则到微观技术方法等方面提出了一系列构建三峡库区城市良好城市轮廓线的技术体系,从而明确城市轮廓线在城市建设中的地位,塑造体现城市风貌的个性空间格局. 相似文献
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为了解决传统水下机器人运动控制器只针对单独的自由度进行解耦控制,从而忽略了各自由度之间耦合效应的问题,设计了一个新型的PD控制器.该控制器在水下机器人6个自由度动力学模型的基础上,根据实际需要进行简化,利用一个运动控制方程实现4个自由度的运动控制.同时采用改进PSO算法自寻优确定控制方程的参数,以提高效率,减少设计时主观因素的影响.最后以某型AUV(autonomous underwater vehicle)为控制对象及试验平台,针对所设计的控制器进行仿真试验,结果验证了该控制器在水下机器人运动控制中的可行性. 相似文献
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