机械手精度的稳健性分析与误差补偿

为了提高机械手的设计精度,引进了模糊稳健分析方法,推导出了基于模糊稳健设计的机械手手部位姿误差综合精度设计方法,提出了机械手位姿误差补偿公式。最后以示例说明所述方法的应用。     

基于TRIZ的机械产品创新设计方案的确定

TRIZ的引入为机械产品创新设计发展提供了理论指导。文中介绍了TRIZ的基本理论和主要方法,并以纺织工艺流程的创新改进为例,介绍了矛盾矩阵和发明创造原理的应用,最后提出机械创新设计的方案设计及方案的评价选择。     

含间隙的平面四杆机构运动特性分析

利用连续接触模型把含间隙机构转化为多构件多自由度的无间隙机构进行分析,结合拉格朗日方程推导出机构的动力学方程,并建立形式简单、适于计算机编程计算的矩阵形式的含间隙机构运动学输出表达式模型.通过对机构的动力学方程进行数值积分和矩阵运算求得机构的运动特性,进一步讨论了间隙大小、主动件转速对运动特性的影响.