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针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影. 相似文献
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针对火力发电厂循环冷却水系统溶解氧腐蚀、冲刷腐蚀及电化学腐蚀进行了分析,通过添加特效缓蚀剂使金属表面形成牢固、均匀、致密的保护膜层,使金属同循环水介质隔离而起到保护。达到了“GB50050—95”标准中铜及铜合金腐蚀速率宜小于0.005m/a的要求,现场应用效果良好。 相似文献
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介绍了一个大型地区电力局电量计费系统基本设计原则,就系统建设时应遵循的主要原则以及主站系统和厂站装置的主要功能要求作了阐述,对系统通信方案选择作了探讨。 相似文献