基于OPNET软件的UMTS网络模型仿真及性能分析

随着无线网络的快速发展,UMTS网络也在更多的多媒体宽带领域得到应用。为了分析UMTS网络的性能参数,首先对UMTS网络的结构、系统模型、无线接1：7等方面进行了描述和分析,采用OPNET网络仿真软件对UMTS网络进行了建模,对UMTS网络的系统时延、业务比特接收率、业务响应时间和服务器的比特接收率等进行了仿真和分析。仿真结果对实际UMTS网络的设计和优化具有积极参考价值。     

基于干扰观测器的含有柔性关节的柔性机械臂抑振策略

含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响,会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振动,影响末端执行器的控制精度。通过含有干扰观测器的PI(proportional integral)控制策略控制角速度波动的方式减弱机械臂的振动。首先使用连续体的振动理论和拉格朗日方法建立考虑轴承摩擦并且含有柔性关节的柔性机械臂的动力学方程。接下来,根据鲁棒稳定性定理设计了干扰观测器中的低通滤波器。然后通过超限补偿控制律的设计满足柔性机械臂控制系统闭环的稳定性。最后开展了含有柔性关节的柔性机械臂的数值仿真分析和控制实验。仿真和实验结果显示,所设计的干扰观测器可以有效的降低轴承摩擦力矩的影响,使角速度跟踪误差的标准差降低17.488%。由此,所提出的控制策略能够有效地抑制柔性机械臂工作过程中的角速度波动,进而减弱振动。