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长庆油田分公司第四采油厂所辖大路沟、白于山等6个采油作业区,年产原油产量超过150万吨.其中,大路沟二区归属陕西省安塞县镰刀湾乡,海拔高度1375.6m,属陕北典型湿陷性黄土地质条件.2005年,长庆油田分公司拟在此建设超前注水地面工程罗三注水站、罗三供水站和产能建设地面工程罗三计量接转站及3个值勤点.区块内归属罗三接转站油井数78口,归属罗三注水井数36口,总体供水能力为2200m3/d,注水能力为2000m3/d,原油外输能力为15×104t/a.由于滚动建产,在区块总体地面工程初步方案规划中三个场站及其三个执勤点建设位于不同地理位置,属传统意义上的按单体分散建站模式. 相似文献
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提出一种基于非线性状态观测器的输入输出控制策略,实现了平面运动多连杆柔性机械臂的关节角跟踪控制和弹性振动的抑制。应用拉格朗日法建立柔性机械臂的动力学模型。基于欧拉-伯努利梁理论,采用有限维度的假设模态描述机械臂的弹性振动。通过重新定义机械臂末端处的输出变量,运用输入输出线性化方法,设计反馈控制器实现了对关节角的控制;以非线性观测器获得弹性振动幅值的变化率,以此构建了振动抑制控制器。通过李雅普诺夫定理证明了设计的非线性观测器的稳定性和误差一致收敛性,引入遗传算法对振动抑制控制器的增益实现了整定,仿真结果证明了提出的控制方法的有效性。 相似文献
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阻尼器是一个强非线性迟滞系统,难以用简单的数学模型对其进行表达。为解决这一问题,应用Bouc-wen模型对阻尼器进行建模用以描述阻尼器的特性。Bouc-wen模型已经广泛应用于描述材料和结构对作用力的迟滞响应。首先,为确定阻尼器的非线性特性,通过实验测试,得到阻尼器在不同频率和振幅激励下的迟滞特性曲线。通过这些数据Bouc-wen模型的参数能够被辨识出来。分别应用遗传算法与神经网络这两种不同的算法对Bouc-wen模型的参数进行辨识。比较这两种算法,仿真结果表明神经网络的逼近误差更小,比遗传算法的效率更高。 相似文献
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柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。 相似文献
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长庆油田分公司第四采油厂所辖大路沟、白于山等6个采油作业区,年产原油产量超过150万吨。其中,大路沟二区归属陕西省安塞县镰刀湾乡,海拔高度1375·6m,属陕北典型湿陷性黄土地质条件。2005年,长庆油田分公司拟在此建设超前注水地面工程罗三注水站、罗三供水站和产能建设地面工程罗三计量接转站及3个值勤点。区块内归属罗三接转站油井数78口,归属罗三注水井数36口,总体供水能力为2200m3/d,注水能力为2000m3/d,原油外输能力为15×104t/a。由于滚动建产,在区块总体地面工程初步方案规划中三个场站及其三个执勤点建设位于不同地理位置,属传统意… 相似文献
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