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1.
介绍了自适应模型跟随控制器的设计思想和软、硬件的实现方法,给出了具体实施步骤.以实验室xsw-1小功率直流调速系统为研究对象,经过辨识,建立参考模型;通过仿真,以系统阶跃响应的上升时间、超调量和稳态误差为性能评价指标,确定自适应规律及自适应控制器的结构和参数;在此基础上,选择以8098单片机为核心的数字控制器进行软硬件设计.运行结果表明,此系统便于实现,对被控对象的参数变化具有较强的适应能力,跟踪效果良好. 相似文献
2.
3.
设计了一种壁面吸附爬行机器人,实现了机器人壁面转向、蠕动、交叉面跨越等功能,而且比其他爬壁机器人尺寸较小、质量更轻。该机器人应用了一种新机构,实现了单电机分时驱动双关节独立运动。分析了该机器人的运动学特性,包括运动学的正逆解以及壁面过渡的策略,简述了吸附足的设计,并对吸附足进行力学建模及分析,对壁面过渡策略进行了运动学验证仿真。样机实验验证表明该机器人达到了预期设计效果。 相似文献
4.
5.
根据国标6763—86的要求,对山东省冶金、化工、电力、煤碳、矿山和黄河淤沙等六大系统的66样废渣的放射性物质进行了普遍调研和测评,并提出在建材系统的开发和使用意见。 相似文献
6.
本工作对氯化丁基橡胶(CIIR)和三元乙丙橡胶(EPDM)并用胶的共交联问题作了初步的探讨。重点进行了并用胶硫化体系的选择,试验结果表明在 CIIR/EPDM 并用胶的树脂硫化体系中,加入适量的硫黄和促进剂 TMTD可使并用胶的交联密度提高,物理—机械性能明显改善。通过中心合成设计试验法考察了树脂、硫黄和 TMTD 对并用胶料物理性能的影响。采用差示溶剂法和交联密度法测试了并用胶的共交联程度,结果表明 CIIR/EPDM 并用,选择适当的硫化体系可以实现共交联。 相似文献
7.
8.
采用扫描电镜(SEM)原位拉伸试验系统对端羟基聚丁二烯(HTPB)推进剂/衬层粘接界面试件拉伸破坏过程进行了观察,实时采集了界面变形破坏过程的SEM图像,结合粘接界面的宏观应力-应变曲线,分析其在拉伸过程中细观变形破坏机理。结果表明:推进剂/衬层粘接界面拉伸的过程可以分为斜率较大的线性段(应变为0~5%)、斜率较小的线性段(应变为5%~25%)、非线性段(应变为25%~29%)和破坏段(应变为29%~35%)四个阶段,且验证试验所用试件的推进剂/衬层粘接界面分别在应变为25%和30%达到极限应力。研究发现试件内部颗粒的脱湿和基体间的脱粘是导致其力学性能变化及失效的主要原因,同时,可用推进剂相颗粒脱湿尺寸随应变的变化表现粘结界面失效的变化规律:脱湿尺寸随应变线性增大表示粘接界面还未破坏,当脱湿尺寸增大速率减小或不增大时,表示粘接界面已经破坏。 相似文献
9.
固体火箭发动机粘接界面力学性能的有限元计算及参数分析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于界面粘接模型假设,采用界面共节点有限元分析方法,计算了粘接系统的应力与应变分布,探讨了各层材料性能参数和结构参数对粘接系统力学性能的影响。结果表明,随着衬层弹性模量增加,应力集中程度严重;绝热层的弹性模量对粘接系统的力学性能影响很小,衬层厚度对应力、应变的分布基本没影响;中间相模量和厚度是影响界面粘接质量的主要因素。高的中间相弹性模量和厚度会使应力集中程度增强,使粘接破坏更趋于内聚破坏而不是界面破坏。合理的中间相参数可改善粘接系统的粘接质量。 相似文献
10.
2005年5月27日,中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司研究院“弹性体纳米增强技术的研究”项目通过了中国石油化工股份有限公司科技开发部主持的评议。与会专家们认为,此项研究在国内外首次采用偶联剂改性技术及采用原位插层阴离子聚合法、溶液插层法和熔融插层法,取得明显的效果,建议进一步开展对产品结构性能和应用的研究。 相似文献