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为了提高管道机器人的管径适应能力，增强自适应机构的空间紧凑性，本文研究了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。以碟形弹簧作为自适应机构动力元件，根据构建越障时的力学模型，求解管道内壁正压力，通过ADAMS软件，创建机器人对自适应机构静力学仿真模型，设计了动力元件碟形弹簧。同时基于Matlab软件得到碟形弹簧的特性曲线，并对越障过程进行动力学仿真分析。仿真结果表明，当跨越2.5 mm障碍时，自适应机构对管壁的正压力为223.43 N,验证了碟形弹簧的合理性，满足越障要求。该研究为非线性动力元件在管道机器人自适应机构的应用及分析提供了思路。 相似文献
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针对锻造生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,本文对某生产线专用锻造机械臂进行轻量化设计.通过对机械臂夹持器进行创新设计,减小夹持工件时夹持器所需的最大驱动力,并采用有限元软件,对机械臂进行极限位置处的静力学分析,得到了机械臂最大变形约3.64 mm,最大应力约38 MPa.同时,以最大变形为约束条件,以横... 相似文献
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