仿人机器人的步态规划研究

针对仿人机器人最优步态规划问题,以所设计的仿人机器人为样机,以零力矩点为稳定判据,对仿人机器人行走时应满足的约束条件进行分析,并采用基于三次样条函数的三点式规划法进行步态规划。仿真结果表明,所提出的步态规划方法可有效提高仿人机器人的行走稳定性,为仿人机器人的发展和研究提供了参考。     

基于图像的NAO机器人松协调运动研究

针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码值不同的问题;分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法,NAO机器人左臂末端附有4个Mark点,右臂末端附有1个Mark点,利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统,并阐述了视觉控制的流程;最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明:NAO机器人能准确地识别标记点,并能够较好地完成松协调运动,可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供参考。     

基于PLC控制的教学型回转式多工位加工工作台的设计北大核心

设计一套教学型回转式多工位加工系统,为机械类本科学生提供机械传动类、机械制造工艺类、机械制造装备类、PLC控制技术类、传感器技术类等相关实验实训项目,以解决目前相关课程实验条件不足的难题。它主要由多工位回转工作台、工作台控制装置、自动夹紧加工机构、粗/精铣床工位、钻床工位等部分组成,可以实现工作台旋转、X/Y向工件进给运动,钻、铣床Z向进给及主轴旋转及工件自动夹紧等功能;其控制系统以工业用PLC为控制核心,通过PLC编程控制步进电机动作实现工作台旋转、X/Y向和粗、精加工铣床、钻床Z向的运动;同时利用电磁阀控制气缸对工件的夹紧动作,以保证加工过程顺利进行。由于采用了加工工序集中的方式,回转式多工位工作台解决了目前加工过程中重复定位、装卸频繁、劳动强度大等缺点,实现了高精度、高效率、低成本等加工目标。     

基于动态权重的矸石山滑坡灾害预警模型

基于可拓理论中的物元理论和关联函数,构建可拓预警模型,利用指标值与最危险警级阈值的可拓距越小越重要的特点,建立判断矩阵,再结合层次分析法确定权重,从而使各指标权重既不受主观条件影响,又能达到动态权重的效果.将该模型应用于淮南某矿的矸石山滑坡灾害预警,考虑降雨量对权重的影响,计算得出对于不同权重有着不同的预警等级,从而验证了该动态权重预警模型的实用性与可行性.     

中药自动化立体存储系统及其搬运机械手的设计

通过设计一套中药自动化立体存储系统及其搬运机械手装置应用在中药库房中以实现中药的自动化立体存储和搬运,提高中药房的信息化管理水平;其控制系统主要以工业用PLC为控制核心,通过PLC编程控制精确定位药箱位置,并借助称重传感器精确控制药量;利用气动方式控制电磁阀动作来完成药箱的开合和搬运机械手手爪的抓取动作;根据中药药房相关工作特点开发出人机操作界面,操作人员可以远程操作界面即可完成中药的抓取工作;结构上采用密集式库架及坡底型药箱的新型结构,节省空间,最终实现对中药房的自动化管理。     

一种滚球法测橡胶粘度的视觉矫正算法研究

针对橡胶粘度测量精度不高、测试时间长、效率低的问题,对视觉测橡胶粘度的方法进行了研究,提出了一种利用滚球测橡胶粘度的视觉矫正算法。首先对滚球法测橡胶粘度的原理进行了说明,建立了视觉矫正模型,并对矫正算法进行了分析与实现;该算法根据滚球运动不同位置状态进行了分析处理,解决了不同状态下滚球中心位置的确定问题;最后通过粘度测量平台测量橡胶的粘度验证了矫正算法的可行性。实验结果表明:该算法得到的多次实验数据波动较小,满足工业生产的要求;该矫正算法因不存在近似求解,同时模型不受滚球到投影面距离的影响,算法的适用性与测试结果的准确性得到进一步提高。     

基于BP网络的挖掘机动臂轨迹的仿真技术

针对单斗液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将比例积分微分(PID)控制及反向传播(BP)神经网络控制应用在该系统,并针对挖掘机的动臂进行了仿真.通过仿真结果,分析了系统的动态响应、稳定性和稳态误差,为进一步将BP网络实际应用于挖掘机轨迹控制提供了理论依据.     

液压挖掘机的无线遥控技术

本文用无线通讯技术实现了液压挖掘机的无线遥控技术,完成了系统的硬软件设计,增强了系统的抗干扰能力,提高了液压挖掘机的自动化程度。