仿生学在人工肌肉研究中的应用

本文从仿生学的角度出发，提出一种仿生物肌肉驱动性能的磁性橡胶人工肌肉，并对其结构和特点进行了分析。     

仿生学的人工肌肉研究中的应用

本文从仿生学的角度出发，提出一种仿生物肌肉驱动性能的磁性橡胶人工肌肉，并对其结构和特点进行了分析。     

具有抽取功能的机械手

本文提出了一种新型机器人手部结构——具有抽取功能的机器人手。它改善了机器人手部受力状况,结构紧凑,负荷能力大.具有一定的推广价值.     

步行机器人的一种运动近似综合方法

为避免步行机器人精确运动综合中大量繁复的解析工作,本文提出了一种近似运动综合方法。应用该方法对七自由度步行机器人进行了运动综合,证明了该方法的可行性,并指出了该方法的适用范围。     

平面渐开线齿廓传动效率的分析

目前,已有的渐开线齿轮的效率计算公式,多忽略了小齿轮为主动或为从动时对传动效率的影响,还有些文献所提出的公式过于繁烦,不便应用。本文集中地分析了渐开线齿廓的传动效率,导出了新的效率计算公     

蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ及其行走姿态

本文提出了蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ，制造出该机人试验样机，进行了行走试验，研究了其行走姿态。     

平面啮合中干涉界限点的判定

根据已知的齿条刀具的齿廓方程,讨论平面啮合中的干涉问题,并得出以下结果。被切齿轮齿廓上出现干涉界点的判定方程。被切齿轮齿廓的节点处为非干涉点的条件。当刀具齿廓为n阶多项式曲线时,被切齿轮齿廓上可能出现的干涉界点的最大数目。齿廓上无干涉点时齿轮的最小齿数。     

一种新型装填机器人操作机的研制

本文介绍了一种新型装填机器人(155HP-1)操作机的设计与研制过程.由于活动空间狭窄及避障等因素要求,该机器人设计成具有七个自由度的冗余自由度机器人.各关节转角的确定受诸多的复杂因素影响,在设计中给以充分考虑,并获得圆满的解决.该机器人由于承受大载荷及抓取被搬运物的特殊要求,设计了特殊的手部结构形式.     

步行机足底静动态反力的测定装置

本文研究了一种新型的应用于步行机研究中的步行足底静动态反力的测定装置,并就该装置的测试原理、装置结构进行了介绍。针对正常步行的二足步行机器人的地面反力的变化规律进行了实测,对步态规划、运动规划及零矩点(ZMP)规划进行了有较大参考价值的分析,并得出结论。最后成功地测定了在步行过程中 ZMP 的移动轨迹.     

柔性磁路在磁性橡胶人工肌肉中的作用

从普通电磁铁中难以解决的一些问题出发，提出了柔性磁路的概念，并分析了其在磁性橡胶人工肌肉中减小摩擦阻力、降低激磁能耗、提高灵活性和磁屏蔽效果的作用。