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为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。 相似文献
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研究以卤水和纯碱工业蒸汽氨为原料制备高纯氧化镁的方法,实现纯碱工业蒸氨汽的高效循环利用。将较优实验条件下得到的斜方晶系的4MgCO_3·Mg(OH)2_·4H_2O单晶体作为前驱体,分别在600、700、800、900℃条件下进行煅烧,对在不同锻烧温度下前驱体的形貌及组成进行表征。结果表明,随着煅烧温度的升高,晶体的择优生长方向未发生变化,但结晶度提高,产品粒径增大,微观形貌发生变化;当煅烧温度超过700℃后,锻烧温度对产品纯度基本不产生影响。 相似文献
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浓海水综合利用可以提升资源利用效率,同时减少浓海水的环境影响。随着海水淡化产业的快速发展和提取技术的提升,商业化的浓海水综合利用正在逐步成为可能。总结了国内外海水淡化产业发展现状,并在此基础上估算了我国浓海水综合利用产业的经济潜力,结果显示我国现有膜法海水淡化工程满负荷运转时,浓海水排放量约为169.69万m3/d,B,Li,Rb是浓海水中浓度较高、产品附加值较高的几种物质,如能实现连续生产,其经济价值将是现有淡化水生产的3倍以上。此外,本文总结了浓海水中镁、钾、铷、硼、锶、锂等的提取技术方案。 相似文献
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Production of fructose-1, 6-diphosphate (FDP) by permeabilized saccharomyces cerevisiae and a kinetic model for FDP accumulation
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Permeable yeast cells were used in the batch production of fructose-1,6-diphosphate(FDP).The optimum reaction conditions were reported to be:reaction temperature 30℃,tolueneconcentration 8%(V/V),and initial ratio of glucose to inorganic phosphorus(Pi)10:1.Addition ofAMP was found to be very beneficial to the FDP production.A multienzyme system model for FDPaccumulation was developed,in which FDP was regarded as a substrate of phosphor-fructokinase(PFK),to simulate the activation effect of FDP on PFK.The model simulations were in good agree-ment with the experimental data. 相似文献