基于机器视觉的高频感应钎焊感应器位置检测方法研究

散热器的弯管进行人工焊接时焊接质量受工人技术水平影响较大,且产品一致性差.为解决这些不足,提出一种基于机器视觉的高频感应钎焊感应器位置检测方法,并应用于散热器弯管的自动高频感应钎焊系统中.该方法采用机器视觉模块将检测到的感应器位置反馈给控制系统,以提高焊接精度.针对感应器的位置,分别采用支持向量机(SVM)与基于Otsu阈值分割的灰度叠加筛选法进行检测,比较两种算法的结果可知,两者的图像识别最大误差分别为9.5％和5.9％,基于Otsu阈值分割的灰度叠加筛选法识别精度较高,满足设计要求.该检测方法操作简便,且能显著提高散热器的焊接效率和精度,具有普遍的适用性和较好的应用价值.     

一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法

并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。