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基于模糊补偿的广义预测控制 总被引:5,自引:0,他引:5
针对在广义预测控制中采用在线辨识模型参数来克服模型失配的影响的情况 ,提出了用模糊推理对控制量进行补偿的解决方案。仿真结果表明 ,该方案非常有效 ,适合用于具有时滞的复杂工业系统。 相似文献
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为使四足机器人能够在未知崎岖地形中以对角(Trot)步态柔顺且稳定地行走,提出了一种复合抗扰柔顺控制策略。首先,四足机器人的机身和支撑相采用内外环分层控制策略,外环采用全局快速终端滑模控制器来控制机身的位姿,以使机身位姿快速精确地收敛到平衡状态,并通过设计非线性干扰观测器来消除系统不确定性和外界扰动,以进一步提高系统的鲁棒性;其次,内环采用基于力的PD控制器,以使支撑相的足端接触力能够跟踪滑模控制器所需的期望力,实现足端与地面的软接触,减少对机器人的冲击;同时,摆动相采用具有相同主动柔顺性的阻抗控制器;最后,采用MATLAB/Simulink进行了对比仿真实验,结果表明在所提控制策略下,四足机器人在未知崎岖地形中行走具有良好的鲁棒性和柔顺性。 相似文献
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提出了预压水激波管动态校准方法。通过施加预压给水激波管产生的脉冲信号,在水激波管所产生的频率丰富的脉冲信号基础上叠加不同的静态预压,利用准δ脉冲校准原理,对高压测试系统进行动态校准。对3种高压传感器的测试数据分别建立了数学模型,进行了频谱分析,得出了3种高压传感器的频率响应特性。 相似文献
4.
介绍了由单片机STC11F03与新型数字温度传感器TMP101、LED显示电路等组成的采用I^2C总线的温度测量系统。该系统的核心部分为与MCS-51兼容的高性能单片机STC11F03,I^2C总线只需SDA、SCL两根信号线就可实现双工同步数据传输,采用器件地址的硬件设置方法,避免了器件片选线寻址的弊端,从而使硬件系统更为简洁、灵活。经在机床导轨温度测量中的应用表明,该系统能够实现对环境温度的高精度测量,并具有灵活性,精密性和高集成性等特点。 相似文献
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针对制冷系统膨胀阀控制回路具有时滞、非线性的特点,提出了一种神经元单值预测控制。用一个神经元进行预测,并递推估计未来p步的输出值,用另一个神经元实现对下一步控制的优化。仿真与应用结果均表明该方法是可行的,且具有结构简单、运算量小、速度快的特点,控制效果远优于PID控制。 相似文献
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压电陶瓷驱动器控制模型建立及仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种压电陶瓷微位移驱动器的控制模型.借助于统计物理学分析,结合数学方法,利用BP人工神经网络建立了一个简单实用的压电陶瓷的迟滞数学模型,并根据实测压电陶瓷电压/位移数据,对该控制模型进行了仿真,仿真结果表明,所建立的模型可有效地减小压电陶瓷的迟滞非线性误差,提高压电陶瓷微位移的控制精度,有助于实现压电陶瓷驱动器的高精度微位移开环控制. 相似文献
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针对平面单臂柔性梁轨迹跟踪及末端弹性振动问题,提出了基于μ综合的控制方法对其进行抑振控制。首先,采用假设模态法描述弹性变形,并基于Lagrange方程建立动力学模型;其次,考虑载荷质量和结构阻尼的参数不确定性及建模摄动,运用线性分式变换,选用加权函数建立混合不确定模型。通过引入理想模型改进μ综合的标准控制结构,提高了系统收敛性并改善了闭环系统性能。基于μ综合控制方法,设计了系统鲁棒控制器。仿真结果表明,控制器的结构奇异值上下界均小于1,表示系统具有良好的鲁棒稳定性及鲁棒性能。通过与PD控制器对比分析,表明在存在不确定性和干扰的情况下,所提出的控制策略能更高精度地进行轨迹跟踪,更有效地衰减末端振动,验证了该控制策略的有效性。 相似文献
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为了完成物料的高速捡取作业,设计一种Delta并联机器人,该机器人可按照给定的运动规律在规定的运动轨迹上快速的工作。基于虚功原理,建立其系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真。结果表明,Delta机器人机构设计合理,数学模型正确,为物理样机的设计制造提供了理论依据。 相似文献