基于深度学习的工业机器人摩擦力补偿方法研究

非线性摩擦力极大影响了机器人的运动性能,摩擦力补偿问题是机器人运动控制中的共性问题.传统的线性和非线性摩擦力补偿模型在实际应用中效果并不理想,而神经网络模型具有固有的非线性特性,对于处理非线性摩擦力具有较大的优势.文章基于深度学习算法,将动力学模型中的非线性环节作为广义的摩擦力处理,根据转矩、速度、位置等相关量学习出系...     

建筑工程项目施工安全管理的思考

着我国总体经济水平的不断提高，人们对住房要求也随之增高，整体建筑的管理水平也得到了提升，但是一直以来安全性仍没得到很好的保证，本文阐述了当前建筑施工安全管理工作中存在的主要问题，提出了加强工程项目施工安全管理的对策，分析了进一步加强建筑施工安全管理的思考方向。     

住院医生站在医保信息化中的应用

医疗保险管理信息化是医院信息化的重要组成部分。文章简要介绍了医院的医保信息系统的应用,着重介绍了住院医生站对医保费用分割的处理技术,以及对医保信息化建设所发挥的重要作用。     

浅析高层建筑防火措施

浅析了高层建筑的火灾成因及特点,并提出了针对高层建筑物防火的有关措施。     

完美未必带来幸福

“我们越来越富有，可为什么还是缺乏幸福感呢？”有类似感受的人真应该停下来想想     

关于国产煤矿机械发展状况与趋势研究

煤炭产业是我国重点发展的经济项目,也是提高我国综合经济实力的重要产业,所以为了加强煤炭产业的结构,使其可以更大程度的提高煤炭产业开发的力度,就必须提高煤矿机械的制造水平。因此,煤矿机械制造企业也加大了技术应用的力度,国产的煤矿机械通过与国外先进制造水平的比较,也找到了自身制造过程中存在的问题。同时煤矿机械制造业也通过技术的革新和研发,已经在很大程度上改善了机械设备的性能,使其可以承担起更大的挖掘任务。但是国产的煤矿机械在可靠性和设计方面还是存在很多的缺点和不足,依然需要进行不断的创新和完善。     

一种提高大口径管漏抢修效率的方法——钢筋合页两合套袖法

在总结多年大口径管抢修经验的基础上，充分利用合页的杠杆工作原理和钢筋的可弯伸性能，对两合套袖的安装进行了大胆的改进和创新，提出了钢筋合页两合套袖法。该方法具有节省人力、降低强度、安全可靠、效率高、供水稳定的优点。     

VVER-1000机组主管道焊接接头冲击性能影响因素分析

冲击性能是评价管道焊接接头综合力学性能的一个重要指标。本文在监造VVER-1000主管道进行焊接工艺评定过程中,发现在管道对接焊焊接接头立向上焊区域的填充和盖面层,部分熔敷金属试样的冲击韧性值（–10 ℃）不达标。结合焊接位置、焊接工艺参数与焊条化学成分等影响因素及接头的冲击韧性试验、金相组织、硬度试验和断口形貌分析结果,得出熔敷金属冲击韧性低的原因为:在立焊位置施焊时焊接速度减慢、焊接热输入增大引起焊缝金属组织晶粒粗大以及焊条化学成分中Si元素的含量偏高、焊条出厂时冲击值较低。采用小焊接热输入进行焊接工艺评定试验,获得的焊接接头焊缝金属的冲击性能均达标。基于对焊接接头冲击性能影响因素的分析,提出以下预防措施:采购焊条时需严格控制Si元素含量;加强焊接人员技能培训,严格控制焊接线能量的输入;严格控制立焊区域的层间温度在下限值附近,保证焊后焊缝金属的冷却速度加快。     

针对雨季施工的一些浅见

简述雨季施工方面的一些施工现场经验,目的在于雨季减少损失,增加安全保障。     

改进粒子群算法的工业机器人几何参数标定

针对传统粒子群(PSO)算法在解决工业机器人几何误差标定问题中存在的收敛速度慢的缺点,提出了一种基于两段式的动态粒子群算法(LDPSO-BT)。用Denavit-Hartenberg方法建立工业机器人的误差模型,将几何误差标定问题转换成对高维非线性方程的求解;对粒子群数目进行线性递减,同时针对算法求解过程中粒子数目线性递减的特点,在改进粒子群算法迭代后期采用改进的搜索模式,对传统粒子群的速度迭代公式进行改进;仿真实验对比了工业机器人几何误差标定前与标定后两种算法的末端定位精度。实验结果表明:在采用粒子群算法辨识工业机器人实际几何参数的过程中,粒子群数目对算法的迭代时间有重要影响,通过线性递减的方式减少粒子群的粒子数目可以有效地减少工业机器人几何误差标定时间,同时在粒子群算法迭代后期采用改进的速度迭代公式可以确保收敛精度。与传统粒子群算法相比,使用改进后的粒子群算法,不仅可以有效减少工业机器人的定位误差,而且还拥有更高效的迭代效率。