水下机器人自动工具库的位姿精度分析研究

针对SIWR－II型五自由度电流伺服水下作业机械手，提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库，对其在作业过程中的运动作了分析，推导出其运动方程，并采用摄动法对其位姿精度进行了详细的分析研究，得出了输入运动参数的误差是影响工具库对接精度的最主要因素的结论。