基于反向迭代学习控制的工业机器人应用研究

针对一类具有对称期望轨迹跟踪的工业机器人系统,提出一种新的迭代学习控制方法,即反向型迭代学习控制方法。通过利用这类轨迹固有的特征,将其以中心点为界分解为前后两个独立的轨迹,利用两段轨迹的镜像对称特征,不断交替优化调整下次迭代周期的控制量,使得跟踪当前轨迹的工业机器人系统每次迭代时不必再从轨迹的初始点学习,从而有效加快了系统的学习速度。对具有镜像对称特征的期望轨迹进行交替利用控制信息,实现了工业机器人对期望轨迹的快速跟踪、减小系统的跟踪误差,从而达到了机器人跟踪效率的较大提升。收敛性分析和机器人的仿真实例验证了所提控制方法的有效性。     

蓖麻油酸镧的制备及和其他PVC热稳定剂协同效应的研究

前期采用了改进的复分解法合成了一种新型稀土热稳定剂蓖麻油酸镧,探讨NaOH浓度、反应温度和反应时间等因素对合成工艺的影响,以确定制备蓖麻油酸镧的最佳工艺条件,当反应在70℃,氢氧化钠浓度为8 g/L,氢氧化钠滴加时间为1 h时,合成的蓖麻油酸镧最好。通过热重分析和刚果红法,得知其对PVC显示出较好的热稳定性。通过其和其它PVC热稳定剂间协同作用的研究,结果显示蓖麻油酸镧和季戊四醇存在明显的协同作用,和β-二酮也可显示一定的协同作用。凝胶渗透色谱实验表明蓖麻油酸镧的加入,能减少PVC的断链和交联。     

知识继承型迭代学习控制的研究与应用

针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制（ILC）策略. 该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群（HTG）时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识. 将基准控制知识预设为下一新轨迹迭代学习的首次运行知识. 通过增益变换和偏移变换实现迭代学习控制的知识继承,使得该类工业机器人系统加快对新轨迹的学习速度,以此降低跟踪同质轨迹群的整体学习次数,实现跟踪效率的较大提升. 理论分析和仿真结果证明了所提控制策略的优越性.     

激光沉积修复ZL114A铝合金组织及力学性能

采用6 kW光纤激光器对预制槽损伤的ZL114A铸造铝合金进行激光沉积修复实验研究,分析了热处理前后激光修复区组织形貌及分布规律,并对试样的显微硬度和室温拉伸性能进行了测试。结果表明修复区与基材形成良好的冶金结合,沉积区底部为近似平行于熔合线法线外延生长的柱状树枝晶,一次枝晶间距约15.7 μm,二次枝晶间距约5.2 μm,共晶组织呈分叉棒状或块状连续分布于枝晶间隙,在沉积层顶层顶部出现α-Al柱状枝晶转变为等轴枝晶现象。热处理后修复区柱状枝晶的二次枝晶臂因高温原子扩散作用,连成一片,且共晶Si相粒状化明显,粒径约4.93 μm,部分颗粒均匀分散分布于一次枝晶臂的两侧。热处理后修复区硬度较基材平均提高55.5%,且修复试样的室温拉伸力学性能优于铸造基材。     

基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制

针对一类具有对称期望轨迹跟踪的工业机器人系统,在运动学模型参数存在偏差的情况下,提出一种基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制方法.首先,利用期望轨迹的对称特征,将其以中点为界分解成前后两个半轨迹,交替使用两个半轨迹的控制信息,不断优化调整对应半轨迹下次迭代的控制输入,缩短迭代学习周期,实现了具有镜像特征轨迹的迭代学...     

激光沉积修复ZL114A铝合金的显微组织及显微硬度研究

为了研究激光沉积技术修复ZL114A铝合金构件的工艺及性能，采用多参数组合激光沉积工艺实验制备了单道单层试样，在分析了其表面形貌、气孔等缺陷产生的原因的基础上，得到了一组相对优化的工艺参数，制备了无缺陷的块状修复试样，并对试样进行了组织分析及硬度检测。结果表明:铝合金修复试样修复区与基材形成良好的冶金结合，沉积层底部为以熔池边缘为起点外延生长的柱状树枝晶，且一次枝晶间距18。38 m，二次枝晶间距9。55 m，在沉积层顶层顶部出现-Al柱状枝晶转变为等轴枝晶现象。层带区域Si相脱溶析出并趋于粒状化。由于晶粒细化和固溶强化作用，沉积区显微硬度较基材提高25。8%。     

基于UV光催化-活性炭法的煤化工净化处理技术研究

为了进一步提升煤化工污水、废气的净化效果,提高排放的环保性,文章提出了一种基于UV光催化-活性炭法的煤化工污水、废气深度净化处理方法,通过洗涤、UV光催化、活性炭吸附的综合处理,能够有效对污水、废气进行深层次净化。实际验证表明,新的化学处理工艺能够将化工废气中的氨浓度降低到0.686 mg/m^(3),将废气中的硫化氢浓度降低到0.0378 mg/m^(3),极大地提升了煤化工企业的生产环保性。     

化学实验室废水处理及管控初探

化学实验是化学研究以及教学中不可或缺的重要环节,在进行化学实验的过程中,会产生大量的实验室废水,这些废水中往往含有大量的有害物质,如果将这些废水直接排放到自然环境中,必然会对自然环境造成非常大的危害。因此,在完成化学实验后,就需要对产生的废水进行科学、有效的处理,消除废水中存在的有害物质,然后将处理后的清水排放到自然界或者对其进行重复利用,这样可以避免废水对环境的影响。