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基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息,提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境,并通过分析有风情况下旋翼升力的变化,得到旋翼升力与风场信息(风速、风向)的函数关系式;接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程,并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器;最后,基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息,计算得到飞行器所处的风场环境信息。MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下,能够有效地提取出风场环境里的主风信息。 相似文献
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针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求. 相似文献
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航天继电器作为液体运载火箭等大型结构件复杂电子系统中的关键部件之一,其工作状态直接决定整个系统能否正常工作.本文针对航天继电器使用过程中所面临的高价值样本缺乏、系统复杂、复杂环境干扰等难题,基于考虑属性可靠度的置信规则库(belief rule base with attribute reliability,BRB-r... 相似文献
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高超音速飞行器及其制导控制技术综述 总被引:6,自引:1,他引:5
高超音速飞行器军事上的强突防、强侦察能力,民用上的高效部署、星际旅行能力,使其成为各国构建战略威胁、争夺太空资源的重要途径之一,针对这一热点前沿问题,综述了高超音速飞行器的发展及其制导控制技术.首先,对高超音速飞行器的研制历史及现状进行总结,梳理发展脉络揭示其发展规律,并对高超音速飞行器轨道、近空间及大气层内飞行任务进行分析.然后,重点讨论再入返回的飞行约束条件及制导方法,包括:离线轨迹制导、在线轨迹制导以及预测制导,并针对复杂环境下强约束、任务突变等制导难点,展望高精度多约束轨迹制导、快速轨迹规划制导、鲁棒自适应轨迹重构制导等技术;进而,综述了目前高超音速强非线性、不确定性、时变性、结构挠性、控制约束及故障等控制难题及其解决方法,并对系统模型/扰动/故障深层次机理分析、多控制问题兼顾及多控制器切换、智能自主高超音速飞行等控制技术提出了展望.最后,指出了高超音速飞行器的发展需兼顾高超音速打击武器及可重复使用空天往返运载技术,制导控制系统的研制需向极广空域下的智能自主高超音速制导与控制一体化迈进. 相似文献
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将参数检测技术和辨识方法相结合,系统结构在线辨识和参数跟踪相结合,基于U-D分解技术,提出一种时变系统结构确定和参数估计的最小二乘辨识新算法。该算法不仅可实现系统阶次和参数的同时估计,而且通过对损失函数的实时监测,实现协方差阵的自适应调整,使辨识算法收敛速度快,对时变系统阶次和参数变化均有很强的跟踪能力。 相似文献
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石泉水电厂水轮发电机组自动化元器件改造 总被引:2,自引:2,他引:0
张友民 《水电自动化与大坝监测》2003,27(4):32-34
为适应水电厂计算机监控系统的要求,石泉水电厂在原有基础上对自动化元器件进行了更新改造。文中介绍了石泉水电厂自动化元器件选型配置及改造前后的运行情况,并对改造经验进行了总结。 相似文献
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随着世界人口的老龄化,社会对老年人的健康问题越来越重视。虽然遗传因素在许多慢性疾病发生上具有决定性的意义,但是环境因素的作用也不可忽视,适量的运动是保持健康的最为重要一种环境因素,缺乏体力活动也可以诱导慢性疾病的发生。文献调查显示,运动可通过减少脂肪组织、改善脂类和碳水化合物代谢,在维持能量平衡方面起重要的作用,从而减少慢性疾病发生的危险因素. 相似文献
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一种RBF网络结构优化方法 总被引:21,自引:0,他引:21
通过对RBF网络结构的分析,结合奇异值分解方法,提出了一种RBF网络结构优化的标准,并在此基础上实现RBF网络结构的优化。 相似文献