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针对在微创手术中传统采用的钢针的不足,如与组织作用,双方均产生较大变形,造成很大误差,严重影响治疗效果。另外在手术中常常遇到一些重要的组织和器官要避开,传统的钢针无法满足需要。本文采用带斜尖的柔性针,完全利用进针时斜尖与组织的侧向作用力使针轴产生弯转。这样不但可以更精确控制针的轨迹,而且还能绕过障碍物准确达到靶点。本文首先简化了WebsterIII等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型。在此基础上,又提出了更符合实际的带返程度的自行车模型,并进行了运动学建模研究。以实验数据拟合了模型中各参数,同时验证了此模型的合理性和准确性。 相似文献
3.
基于SPCE061A的步进电机控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种利用凌阳SPCE061A单片杌和微机控制步进电机的控制系统,采用上、下位机控制步进电机的多种运行方式.程序采用模块化设计,通过PC机容易实现各功能设置.系统实现了对步进电机正反转控制以及步进电机的速度控制,并具有功能完善、运行稳定、可靠性高、高性价比等特点. 相似文献
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5.
分析了总线远程I/O应用现状,提出以ARM为平台开发PROFIBUS-PA远程I/O从站设计思想。以AT91SAM7SE32为管控CPU,基于协议芯片DPC31和西门子公司的SIM1-2,给出其硬件设计方案。分析PA协议的层次结构,给出PA从站的软件组成。充分利用ARM的快速性实现了PA总线要求的高实时性、高可靠性。 相似文献
6.
机器人在义齿排列和种植中的应用是机器人在医学领域的又一全新应用,这类机器人主要实现诸如义齿种植、全口义齿排列和局部义齿排列.本文综述了国内外关于机器人在义齿排列和种植中应用的研究现状,分析了该应用研究中面临的问题,总结了其关键技术,并对其发展趋势和未来研究工作进行了探讨和展望. 相似文献
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环水泵运行是否正常直接影响车间的正常生产.采用变频调速技术可以随生产工艺的要求实现动态调节环水供应量.根据环水管路压力及流量.均衡调整电动机的转速可以解决上述的问题。 相似文献
10.
PROFINET的组成及其应用 总被引:1,自引:0,他引:1
文中详细阐述了PROFINET的主要组成部分:分散式现场设备及分布式自动化,以及客户所需的统一通信和现场总线集成等.PROFINET可以实现与其他现场总线的无缝集成,从而保护了商家的已有投资.PROFINET的应用,增强了生产过程的透明度,优化了系统运作. 相似文献