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1.
基于灰度化权值调整的水下彩色图像分割 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统自适应阈值法在水下图像分割过程中存在目标与背景粘连等问题,提出一种基于灰度化权值调整的水下彩色图像分割方法。区别于传统阈值分割方法中灰度化权值固定且研究如何确定合适阈值的思路,研究灰度化权值调整方法。本文方法利用统计得到的图像灰度信息来确定不同通道内目标与背景间灰度级差异性的大小,提高差异性较大通道的比例,以增强灰度化后图像中目标与背景的对比度,同时减小差异性较小通道的比例,以降低其对灰度化结果的干扰,对灰度化后的图像进行阈值分割得到最终分割结果。针对水下作业的时序列图像,设计了两步序列图像处理方式来降低耗时。通过4组水下对比实验以及耗时实验对方法的有效性进行了验证。 相似文献
2.
3.
自主式水下机器人试验平台研制与实验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台.介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究.水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性. 相似文献
4.
水下机器人传感器及推进器状态监测系统 总被引:1,自引:0,他引:1
为了保障水下机器人作业安全,提高其智能程度,提出了基于RBF(径向基函数)网络和FNN(模糊神经网络)的水下机器人传感器及推进器状态监测系统。根据对预处理后的传感器信号进行分析,传感器监测模型检测传感器的故障,并对出现故障的传感器信号进行恢复,将其作为水下机器人的实际运行状态参数提供给推进器监测模型;推进器监测模型输出与传感器实际输出共同作用,通过评价模型即得到了相关推进器的状态信息,并实现了故障定位。某型水下机器人的真实试验数据的计算机仿真结果验证了提出的监测系统的有效性和可靠性。 相似文献
5.
针对传统Hu氏不变矩易受摄像头径向畸变影响造成水下目标识别率低的问题,提出一种基于改进的Hu氏不变矩提取形状特征的方法,该方法依据摄像头的径向畸变模型重新恢复目标像素坐标与其灰度值的映射关系,构造出新的具有平移、缩放和旋转不变形的形状特征向量.同时为消除形状特征向量信息间的冗余问题,根据相关向量线性组合不改变向量自身性... 相似文献
6.
7.
使用减法聚类和自适应神经模糊网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入、输出数据的特性,用减法聚类算法,确定模糊系统的初始结构和参数,避免了模糊逻辑系统设计中隶属函数确定及模糊规则自动提取的盲目性和随机性。提出将神经模糊系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应神经模糊运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。 相似文献
8.
基于彩色图像的运动目标分割方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对彩色图像Hue-saturation-intensity颜色模型各分量所携带的颜色信息不同的特点,结合区域分割算法在彩色图像中提取区域颜色特征,并将区域颜色特征作为局部阈值分割方法的阈值特征,提出一种基于图像区域颜色特征的运动目标分割方法。分割试验显示了该运动目标分割方法的有效性和可行性。提出融合梯度算子和子区合并技术进行区域分割的方法,子区合并技术能够在一定程度上防止两个独立的区域被错误的合并成一个区域, 这种区域分割方法和常用的Region growing算法的对比分割试验显示该方法对灰度变化不均匀的区域进行分割的效果优于Region growing算法。 相似文献
9.
电火花加工采用T401各向同性石墨电极的试验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文在试验的基础上,针对哈尔滨电碳研究所研制的T401各向同性石墨电极,作出了在不同脉冲宽度、峰值电流等电参数作用下,对加工速度、表面粗糙度、电极损耗等方面的影响试验,在不同电源作用下的性能试验,以及与其它电火花加工用石墨电极、紫铜电极的对比试验,得出了对应的试验数据和试验曲线。得出T401各向同性石墨电极在相同的加工条件下其工艺指标均优于其它石墨,并且加工稳定性要好的结论。并针对这一结论,对电火花加工的电极材料和电极损耗等方面进行了理论上的分析和机理上的探讨。 相似文献
10.
潜油电泵合理选配工艺研究 总被引:11,自引:0,他引:11
根据潜油电泵特性,分析了不合理选井、选泵对生产和能耗的影响。实际应用情况表明,运行在低排量效率区的潜油电泵占的比例较大,严重影响了油井产量;运行在高排量效率区的潜油电泵虽然占的比例较小,但是能耗损失较大。对于低排量效率油井,应以提高潜油电泵的适应性来提高排量效率,列举了宽流道混流泵在聚合物驱油井的使用情况。对于高排量效率井,应合理选择泵型,保证泵在高效区内工作,从而降低能耗。采用变频技术,可有效增宽泵的高效区,有利于节能降耗,并可保证泵的举升扬程。频率升高,泵的负载功率比电机的输出功率增加得快,对于电机功率余量较小的工频机组,直接采用变频器只可降频调参。 相似文献