废刻蚀液与低品位磷矿为原料磷复肥的制备

为了实现电子行业废酸液资源化和低品位磷矿的高效利用,以废铝刻蚀液和品位为18.34%磷矿为研究对象,制备磷复肥.采用电感耦合等离子原子发射光谱法测定了铝刻蚀液中主要阳离子组成及浓度,X射线荧光光谱法分析了实验磷矿的化学组成及浓度.通过分析产品的有效磷、游离酸以及磷矿石的分解率,研究了分解反应温度、液固比和熟化时间等工艺参数对制备磷复肥过程的影响.结果表明,废铝刻蚀液中有害离子浓度均达到肥料生产用酸的标准,该废铝刻蚀液可作为农用化肥生产的混酸原料;废铝刻蚀液与低品位磷矿粉生产磷复肥是可行的,制得的磷复肥产品中五氧化二磷含量为22.42%,氮含量为0.43%;废铝刻蚀液中的醋酸也参与了反应,但对制备的产品质量无明显的影响;初步确定最佳工艺条件是：反应温度85℃、液固比0.71、熟化时间为14天.利用废铝刻蚀液直接作为磷复肥生产原料,不仅废物得以资源化利用,也降低废渣的产生量,同时也为中低品位磷矿资源利用途径提供了参考.     

矿山重金属污染土壤的植物修复技术

为了减少采矿废弃地重金属元素的流失,保护矿区周围居民饮食安全和生态安全,通过比较分析国内外矿山重金属污染土壤修复技术与修复实践,发现植物稳定技术能提高植物适应性并改善其生存环境;调控微生物、化学添加剂等因素,将强化植物提取的效果,促进耐性植物对重金属元素的吸收.提出矿区生态修复应在矿山废弃地中心采用植物稳定技术,在矿区外围采用植物提取和植物—微生物—化学联合修复来逐步减少矿山土壤重金属含量,进而达到彻底修复矿山生态的目的.     

7自由度机械臂的运动学逆解与优化

采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即“冗余角差分”算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增鼍,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系;然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增骨,以减小机械臂捅补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率。