一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。     

一种鲁棒结构的机构手自适应控制

本文针对机械手这种强非线性及强耦合的复杂控制对象，分析了其控制系统的结构，并应用自适应技术给出了一种鲁棒结构的自适应控制方案。在此基础上，作了对机械手绘圆操作的研究，仿真结果表明，所设计的机械手自适应控制方案对负载变化及外界干扰具有鲁棒性，并有较好的动态性能和较高的跟踪精度。本文给出了该方案自适应规律的推导和稳定性证明，以及部分仿真结果。     

机械手的线性扰动和模型跟随自适应控制方案的仿真研究

本文提出了机械手在关节坐标系中的引入积分作用的线性扰动自适应控制和引入重力补偿的模型跟随自适应控制方案.在 PC/XT 机上的仿真结果表明,上述两个控制方案,即使在负载未知时也能使机械手跟随期望轨迹.     

奇异扰动法在计算导弹导引规律中的应用

本文应用奇异扰动法,推导出考虑导弹的转动惯性时的导引规律的新公式,此公式仅在原导弹导引规律中增加一项修正项,对目前导弹有实际用价值,可以提高导引精度,是目前在公开文献中尚未见到的新导引规律。