网联交通环境下的车-车通信故障诊断方法

以智慧交通场景中的车辆编队为应用背景,建立基于智能驾驶员模型的车辆队列控制模型,分析车-车通信中延时对队列控制稳定性的影响.提出基于车-车通信更新延迟的故障诊断方法,利用中值和均值的统计特性计算用于判断是否发生故障的决策变量,设计两层滑窗对决策变量进行平滑,实现决策变量实时、自适应计算;利用Jarque-Bera检验一...     

基于双层混合集成的自动驾驶汽车故障检测

针对单一故障检测算法难以学习到数据样本全部特征的问题,提出基于双层混合集成的无监督自动驾驶汽车故障检测方法。使用非全连接的自动编码器作为基学习器构建第1层同质集成框架——集成自动编码器,分析和选择包含集成自动编码器、一类支持向量机、孤立森林和局部离群因子的基学习器构建第2层异质多模型集成框架,学习自动驾驶汽车正常传感器数据特征;提出基于自动编码器的投票集成方法,实现基学习器特征的降维和编码融合;通过sigmoid函数映射计算故障概率并对数据是否故障进行判断。试验结果表明,提出的双层混合集成故障检测方法性能优于基学习器算法,F1指标提高了9%~40%,G指标提高了2%~28%,该故障检测方法可有效实现自动驾驶汽车故障检测。