冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化

关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题，而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化，即运动学和动力学指标的同时优化。     

脱粒分离过程的数学模型

本文提出了一种数学模型,对作物在传统型脱粒机中的脱粒分离过程进行了定量分析。同时探讨了设计参数及工况对于脱粒性能的影响。发现数学模型所预示的趋势与实验数据之间具有良好的相关性。     

谷糠混合物在垂直气流中的分离

一、引言联合收割机的筛选物是一种由茎秆、颖糠和谷粒等组成的复杂的混合物,而每一种成分都具有一定的空气动力学特性和机械特性。由以前的研究可知,颖糠和已脱粒的穗头的临界速度较谷粒低,而两者     

解决运动学和动力学性能优化的对耦空间法

绝大多数冗余自由度机器人的动力学优化算法都没能合理地处理诸如避障碍物、避奇异位形和关节运动极限等运动学优化问题。本文提出了在机器人雅可比矩阵对耦空间上处理此问题的新思路。基于此思路所提出的优化算法把机器人的运动学优化限制在雅可比矩阵张成的空间进行，而一些动力学性能指标如对关节力矩的优化可在雅可比矩阵的零空间上进行，计算机仿真表明，本文提出的算法，在用于处理运动学和动力学性能的同时优化方面非常有效。