基于INS定位和WIFI指纹定位技术的无人机室内定位方法研究

针对无人机室内定位问题,提出了一种基于惯性导航系统（INS）和WIFI指纹定位技术的四旋翼无人机的室内定位方法。该方法首先利用WIFI模块测量的信号接收强度信息,根据WIFI指纹定位原理求出该定位时刻下的无人机位置;同时,利用惯性传感器信息计算出INS定位下的无人机位置,结合两种定位结果得出更为精确的位置。最后,通过实验验证了INS定位和WIFI指纹定位相结合的无人机室内定位方法的有效性,且该方法较两种单独定位方法的定位精度更高。     

焦化厂煤气初冷器的改造

焦化厂煤气初冷是煤气净化的基础,煤气初冷器又是煤气初冷的主体设备。叙述了煤气初冷器的改造,结合实例介绍了横管式煤气初冷器由两段冷却改为三段冷却的改造要点。     

基于WIFI指纹的无人机室内定位策略

针对无人机室内定位问题,提出一种WIFI指纹定位与多传感器融合的定位方法.分析三维空间的WIFI指纹定位方法应用于无人机定位的难点,利用超声波传感器测量的无人机高度信息将定位匹配范围缩减至邻近的两个层面,提升WIFI定位的速度;设计卡尔曼滤波器,将WIFI定位结果作为卡尔曼滤波器预测阶段的输入,通过融合惯性传感器信息得到更准确的无人机位置估计,采用数据拟合的方法对定位结果进一步优化.仿真结果表明,该定位方法可实现无人机室内定位,有良好的定位速度和精度.     

常规湿法熄焦工艺与低水分湿法熄焦工艺的比较分析

介绍了常规湿法熄焦和低水分湿法熄焦的原理及其工艺,对2种工艺进行了节水效果比较。结果表明,低水分熄焦较常规熄焦可节水7．5％,是常规熄焦工艺的改进和提高。     

注入共模电压与环流的MMC电压波动抑制策略

模块化多电平换流器(MMC)的子模块(SM)电容电压波动问题一直受到广泛关注.为减小SM电容电压波动,首先通过注入共模电压使系统工作在较高调制比状态,然后根据半桥SM的MMC数学模型推导了注入共模电压后的桥臂功率解析式,从减小桥臂功率波动的角度提出了一种环流注入策略,并且给出了一种环流参考值计算方法.最后通过搭建的三相17电平MMC DC/AC实验平台对所提策略的有效性进行了验证,实验结果表明,所提方法可大幅减小SM电容电压波动幅值.相比于传统环流抑制策略,以环流峰值提升19％的代价使SM电容电压波动减小了 53.3％,相比于单一环流控制策略,SM电容电压波动减小了 36.4％.