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在移动机器人的路径规划研究中,避障策略和规划路径距离最短是核心问题.凸包障碍模型策略实现移动机器人的路径规划中不规则障碍物的规整化.针对凸包障碍模型对象,提出了改进Dijkstra算法求解移动机器人路径规划中避障下的距离最短轨迹.为了验证算法的有效性,构建移动机器人作业虚拟场景,利用虚拟现实技术中通用Unity3D引擎... 相似文献
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针对多移动机器人在停车避撞时能耗优化的问题,提出能耗优化下基于滚动时间窗和二叉树先序遍历的多移动机器人动态避撞(TW & BT)融合算法。基于改进A*算法求得能耗约束下的最优初始路径。依据滚动时间窗和二叉树先序遍历协同机制,以初始路径中移动机器人碰撞为触发事件,将整个作业时间轴分解为多个时间窗;在每个时间窗,以停车避撞时产生能耗最小为目标,基于二叉树先序遍历的算法求解最优避撞决策。仿真实验结果表明,一方面TW & BT融合算法具有较高的鲁棒性;另一方面对比基于动态优先级的冲突消解策略(DPS)方法,在相近的计算时间内,TW & BT融合算法实现避撞时产生能耗降低达33.1％。 相似文献
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基于拟物算法思想及性能分析,提出一种求解不等圆Packing问题的高性能启发式算法。该方法以定步长序列梯度下降拟物算法为基础,运用相对势能作为排样布局的约束函数以消除图形尺寸的影响,并采用变邻接系数的邻接矩阵加速方法提升运算效率。在优化策略中,首先提出了改进分支搜索方法,以延长分支长度来扩大搜索范围实现对优胜劣汰策略的拓展;在迭代后期通过领域算子进行多重模拟退火来提升个体多样性和避免局部最优。在不同形状容器算例以及国际公开算例集上的大量实验表明,该算法是一种高效、稳定的不等圆Packing算法 相似文献
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