四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的 基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了 四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力．以CUMT-II 型煤矿探测机器人 样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3 维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求 出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析．本文推导出机器人的最佳越障性能及对应 的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据．     

煤矿救灾机器人发展历程分析及展望

通过对美国、新西兰、俄罗斯矿难救援中使用的煤矿救灾机器人案例进行调查和分析,并对中国矿业大学和中信重工开诚智能装备有限公司的机器人进行了简要介绍,对煤矿救灾机器人的整个发展过程中出现的问题进行了总结。通过实际案例结合市场需求、法规政策及标准化、技术提升3个维度的分析,分解问题并找出具体解决问题的办法,最后提出了煤矿救灾机器人未来的一些展望。     

煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题

讨论了近年来我国煤矿生产中发生的安全事故和造成的人员伤亡情况,阐述了研发煤矿救灾机器人的重要性和紧迫性,综述了国内外矿井救灾机器人的研究现状,指出了煤矿救灾机器人的研究思路和需要解决的技术问题。     

带式输送机断带事故的预防与保护

根据大量的带式输送机断带事故的统计数据,分析了带式输送机断带事故的危害,提出了带式输送机断带预防措施,对上运带式输送机断带保护进行了探讨,介绍了中国矿业大学研制的SPDB-Ⅰ型上运带式输送机断带保护装置的结构及其选型与安装。     

动滑轮牵引装置与液压支架的联接技术

斜巷绞车采用动滑轮增力运输装置运输液压支架的运输方案,能够满足液压支架整机运输的需要,是一种简单、有效的运输方案。介绍了斜巷绞车利用动滑轮装置运输液压支架的系统组成,这种运输方案需要根据液压支架的结构特征设计专门的联接装置将动滑轮装置与液压支架进行联接;介绍了2种针对不同连杆结构的液压支架的联接装置及其应用;可为利用动滑轮增力装置运输液压支架提供技术借鉴与参考。     

具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.     

湿黏细粒煤干法筛分理论及交叉筛技术发展现状

湿黏细粒煤的干法深度筛分理论与技术是当前国际筛分领域的研究热点和难点。其中,筛面易堵孔和筛面寿命短是湿黏细粒煤干法筛分时的核心基础问题。为了掌握当前湿黏细粒煤干法筛分理论及技术的发展现状,分析了2种广泛应用的细粒煤筛分设备：基于等厚筛分理论的等厚筛和基于弛张筛分理论的弛张筛的应用及研究存在的问题,讨论了筛分过程基础理论中颗粒分离机理的研究现状,总结了基于离散元方法(DEM,Discrete Element Method)的筛分过程中有关筛面颗粒流动特性数值模拟研究存在的不足。结果表明：筛分过程基础理论是发展新筛分技术和提升筛分设备设计水平的关键,非球形湿黏颗粒系统的分离行为和筛面高湿黏颗粒流动特性及透筛机理是筛分过程基础理论的关键问题,利用基于DEM的数值方法可以实现从颗粒尺度深入研究筛分过程中非球形湿黏颗粒的有关运动行为。此外,阐述了交叉筛的结构特点及筛分过程机理,总结了国内外有关交叉筛技术的应用及研究现状,分析了交叉筛的筛分过程基础理论研究的不足,以及存在缺少交叉筛关键结构及工艺参数的优化设计理论和方法的主要问题,提出了基于筛面-颗粒耦合模拟的交叉筛分过程机理、交叉筛结构轻量化设计...     

斜井带式输送机拉紧重锤车位置监测系统的研发与应用

为实时监测带式输送机重锤车的位置、判断输送机皮带运行状态,研发了斜井带式输送机拉紧重锤车位置检测系统,并投入到凌志达煤矿主斜井皮带实际运用中;实践结果表明,该系统动作灵活可靠,达到预期效果。     

我国煤矿架空乘人保护装置的研究现状

介绍了我国架空乘人装置的发展概况,分析了煤矿架空乘人装置常见故障及解决相应问题现有的安全保护装置,并对现有安全保护装置的优缺点分析基础上展望了架空乘人装置的发展趋势,为今后架空乘人装置的研究和改进提供了有用的资料。     

摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究

为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用,分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征;它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角．在此基础上,提出了6种齿轮式差动机构,包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构．分析了各机构的工作原理和特点,推导出了各差动机构的实现条件,并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例．