飞翼无人机非线性控制设计方法

为实现飞翼无人机的机动飞行,以带有流体矢量方向舵的飞翼无人机为设计对象,采用非线性设计方法设计了控制器,并进行飞行验证.针对飞翼无人机的机动飞行控制存在各种耦合和扰动的特点,设计内环线性化解耦以消除已知不利的耦合项,外环反步跟踪方法进行航迹跟踪的控制律结构,证明了该控制结构的稳定性.同传统反步控制方法相比,该控制器增加了内环解耦结构,并在控制结构中保留气动阻尼项,使得线性化后的系统为弱非线性系统.该结构不仅可以降低外环控制器设计的保守性,而且便于工程实现.仿真和飞行试验表明,该控制方案是有效的.     

特征结构配置方法观测器设计和鲁棒性研究

针对特征结构配置方法设计控制系统过程中系统参量难以测量的问题,设计了以容易测量的系统输出和控制输入作为输入的参数观测器。为提高特征结构配置方法设计系统的鲁棒性,充分发挥特征向量的作用,推导了系统特征向量与系统鲁棒性之间的关系,并在此基础上建立了多目标系统优化模型,给出了符合鲁棒性要求的特征向量计算方法,并通过算例验证了该方法的可行性和有效性。     

磁力计/卫星组合测量标定和滤波算法

针对磁力计/卫星定位系统组合测量载体姿态角的现实问题,根据影响测量精度不同因素的特性,研究提高测量精度的方法。采用最小二阶乘算法对磁力计进行标定消除系统误差;采用离散卡尔曼滤波算法消除测量误差带来的影响。试验结果表明：对于标定之后的磁力计,采用本文中所述的滤波算法使得测量绝对平均误差从2.366 1%减小到0.592 6%,证明该方法是有效的。     

基于改进模糊层次分析法通信无人机机场选址

针对机动式辅助通信无人机机场选址评估的实际问题,结合我国地震、暴雨暴雪、台风、洪涝等可能需求通信保障自然灾害的分布情况,提出建立机动式辅助通信无人机机场选址评估体系。针对传统模糊层次分析法存在的问题,采用构造多重模糊判断矩阵、准则层所权重的一致性处理、梯形分布函数归一法等改进措施加以克服。评估结果表明,该方法具有可行性和有效性。     

农药工艺废水中回收异丙醇

采用蒸馏、精馏、吸附组合工艺回收环酯草醚工艺废水中的异丙醇,通过程序升温控制热媒与物料温差在17～20℃对废水进行蒸馏预处理,在理论塔板数为22块、网流比为4时对馏出液进行精馏处理,接收78.4～82.4℃馏分与68～83℃蒸馏前馏分混合后经4A分子筛吸附脱水精制异丙醇,异丙醇含量不低于98.5%,含水率不超过0.5%,总收率大于82.2%.     

雷达性能对无人机着陆引导精度的影响

在无人机着陆精度优化的过程中,延迟和跳点是雷达引导无人机着陆过程中常见的问题.针对上述问题,建立了雷达引导无人机着陆的纵向运动模型,并在此基础上开展了研究.得出了延迟效应、跳点强度和跳点数量对无人机着陆引导精度的影响,并对仿真结果做出了理论分析,提出了工程上可行的解决方案.上述研究有利于了解影响雷达对无人机着陆误差的原因,为提高雷达的设计性能提供了理论依据和解决问题的方案.